Publications HAL du labo/EPI LAAS-GEPETTO

2020

Journal articles

titre
C-CROC: Continuous and Convex Resolution of Centroidal dynamic trajectories for legged robots in multi-contact scenarios
auteur
Pierre Fernbach, Steve Tonneau, Olivier Stasse, Justin Carpentier, Michel Taïx
article
IEEE Transactions on Robotics, IEEE, 2020, 36 (3), pp.676-691. ⟨10.1109/TRO.2020.2964787⟩
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https://hal.laas.fr/hal-01894869/file/root.pdf BibTex
titre
4D printing with spin-crossover polymer composites
auteur
Mario Piedrahita-Bello, José Elias Angulo-Cervera, Rémi Courson, Gábor Molnár, Laurent Malaquin, Christophe Thibault, Bertrand Tondu, Lionel Salmon, Azzedine Bousseksou
article
Journal of Materials Chemistry C, Royal Society of Chemistry, 2020, 18 (8), pp.6001-6005. ⟨10.1039/d0tc01532f⟩
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titre
Motion Planning for an Elastic Rod using Contacts
auteur
Olivier Roussel, Pierre Fernbach, Michel Taïx
article
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2020, 17 (2), pp.670-683. ⟨10.1109/TASE.2019.2941046⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01954894/file/travail.pdf BibTex
titre
A Mechanical Descriptor of Instability in Human Locomotion: Experimental Findings in Control Subjects and People with Transfemoral Amputation
auteur
Nahime Al Abiad, Helene Pillet, Bruno Watier
article
Applied Sciences, MDPI, 2020, 10 (3), pp.840. ⟨10.3390/app10030840⟩
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https://hal.laas.fr/hal-02464464/file/Al%20Abiad%20et%20al.%20-%202020%20-%20A%20Mechanical%20Descriptor%20of%20Instability%20in%20Human%20Lo.pdf BibTex

Conference papers

titre
Anthropomorphic Gait Generation using Differential Dynamic Programming with a Reduced Number of Cost Criteria
auteur
Melya Boukheddimi, Rohan Budhiraja, Philippe Souères, Bruno Watier
article
The 8th IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics & Biomechatronics, Nov 2020, New York, United States
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https://hal.laas.fr/hal-02615813/file/BioRob2020_melya.pdf BibTex
titre
Continuous Tension Validation for Cable-Driven Parallel Robots
auteur
Diane Bury, Jean-Baptiste Izard, Marc Gouttefarde, Florent Lamiraux
article
International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Oct 2020, Las Vegas, United States
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https://hal.laas.fr/hal-02900961/file/paper-hal.pdf BibTex
titre
Crocoddyl: Fast computation, Efficient solvers, Receding horizon and Learning
auteur
Rohan Budhiraja, Amit Parag, Ewen Dantec, Justin Carpentier, Carlos Mastalli, Nicolas Mansard
article
Journées Nationales de la Robotique Humanoïde, Jun 2020, (En ligne), France
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BibTex
titre
Actuator Model, Identification and Differential Dynamic Programming for a TALOS Humanoid Robot
auteur
Noélie Ramuzat, Florent Forget, V. Bonnet, S Boria, Olivier Stasse, Maxime Gautier
article
European Control Conference (ECC20), May 2020, Saint Petersburg, Russia
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-02889421/file/Actuator_Model_Identification_and_Differential_Dynamic_Programming_for_a_TALOS_Humanoid_Robot.pdf BibTex
titre
Motion Planning with Multi-Contact and Visual Servoing on Humanoid Robots
auteur
Kevin Giraud--Esclasse, Pierre Fernbach, Gabriele Buondonno, Carlos Mastalli, Olivier Stasse
article
SII 2020 - International Symposium on System Integration, Jan 2020, Honolulu, United States
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-02383130/file/ddp-visual.pdf BibTex
titre
Agimus: a new framework for mapping manipulation motion plans to sequences of hierarchical task-based controllers
auteur
Alexis Nicolin, Joseph Mirabel, Sébastien Boria, Olivier Stasse, Florent Lamiraux
article
IEEE/SICE International Symposium on System Integration, Jan 2020, Honolulu, United States
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https://hal.laas.fr/hal-02466543/file/planning-tasks.pdf BibTex

2019

Journal articles

titre
Estimating the Center of Mass and the Angular Momentum Derivative for Legged Locomotion — A recursive approach
auteur
François Bailly, Justin Carpentier, Mehdi Benallegue, Bruno Watier, Philippe Souères
article
IEEE Robotics and Automation Letters, IEEE 2019, 4 (4), pp.4155-4162. ⟨10.1109/LRA.2019.2931200⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-02058890/file/root_nm.pdf BibTex
titre
Passive Whole-body Control for Quadruped Robots: Experimental Validation over Challenging Terrain
auteur
Shamel Fahmi, Carlos Mastalli, Michele Focchi, Claudio Semini
article
IEEE Robotics and Automation Letters, IEEE 2019, 4 (3), pp.2553-2560. ⟨10.1109/LRA.2019.2908502⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-02086071/file/wbcontrol18ral.pdf BibTex
titre
Continuous Task Transition Approach for Robot Controller based on Hierarchical Quadratic Programming
auteur
Sanghyun Kim, Keunwoo Jang, Suhan Park, Yisoo Lee, Sang Lee, Jaeheung Park
article
IEEE Robotics and Automation Letters, IEEE 2019, 4 (2), pp.1603-1610. ⟨10.1109/LRA.2019.2896769⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01996204/file/main.pdf BibTex

Conference papers

titre
Human-like gait generation from a reduced set of tasks using the hierarchical control framework from robotics
auteur
Melya Boukheddimi, François Bailly, Philippe Souères, Bruno Watier
article
IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2019), Dec 2019, Dali, China. pp.2683-2688, ⟨10.1109/ROBIO49542.2019.8961426⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-02455162/file/Robio_2019_415_melya.pdf BibTex
titre
Continuous Collision Detection for a Robotic Arm Mounted on a Cable-Driven Parallel Robot
auteur
Diane Bury, Jean-Baptiste Izard, Marc Gouttefarde, Florent Lamiraux
article
International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), IEEE/RSJ, Nov 2019, Macau, China
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-02294402/file/paper.pdf BibTex
titre
Human gait simulation from a reduced set of low-dimensional tasks using hierarchical control
auteur
Melya Boukheddimi, François Bailly, Philippe Souères, Bruno Watier
article
44 congrès de la société de biomécanique, l’Université de Poitiers et le CHU de Poitiers., Oct 2019, Poitiers, France. ⟨10.1080/10255842.2020.1714962⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-02147549/file/SB2019_Melya_BOUKHEDDIMI.pdf BibTex
titre
Contact Planning for the ANYmal Quadruped Robot using an Acyclic Reachability-Based Planner
auteur
Mathieu Geisert, Thomas Yates, Asil Orgen, Pierre Fernbach, Ioannis Havoutis
article
Towards Autonomous Robotic Systems Conference (TAROS) 2019, Jul 2019, London, United Kingdom
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-02097212/file/root.pdf BibTex
titre
Dynamics Consensus between Centroidal and Whole-Body Models for Locomotion of Legged Robots
auteur
Rohan Budhiraja, Justin Carpentier, Nicolas Mansard
article
ICRA 2019 - IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 2019, Montreal, Canada
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https://hal.laas.fr/hal-01875031/file/icra19_dynamic_consensus.pdf BibTex
titre
The Pinocchio C++ library – A fast and flexible implementation of rigid body dynamics algorithms and their analytical derivatives
auteur
Justin Carpentier, Guilhem Saurel, Gabriele Buondonno, Joseph Mirabel, Florent Lamiraux, Olivier Stasse, Nicolas Mansard
article
SII 2019 - International Symposium on System Integrations, Jan 2019, Paris, France
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https://hal.laas.fr/hal-01866228/file/19-sii-pinocchio.pdf BibTex

Book sections

titre
An overview of humanoid robots technologies
auteur
Olivier Stasse, Thomas Flayols
article
Biomechanics of Anthropomorphic Systems, Springer, pp.281-310, 2019, 978-3-319-93870-7
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https://hal.laas.fr/hal-01759061/file/springer-wb-2017-ostasse-tflayols.pdf BibTex

Books

titre
Biomechanics of Anthropomorphic Systems
auteur
Jean-Paul Laumond, Gentiane Venture, Bruno Watier
article
Springer. 310p., 2019, Springer Tracts in Advanced Robotics 124, 978-3-319-93869-1. ⟨10.1007/978-3-319-93870-7⟩
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BibTex
titre
Robots
auteur
Denis Vidal, Jean-Paul Laumond
article
Éditions de la Cité des sciences et de l’industrie, 48p., 2019, 978-2-86842-197
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BibTex

2018

Journal articles

titre
Multi-contact Locomotion of Legged Robots
auteur
Justin Carpentier, Nicolas Mansard
article
IEEE Transactions on Robotics, IEEE, 2018, 34 (6), pp.1441-1460. ⟨10.1109/TRO.2018.2862902⟩
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https://hal.laas.fr/hal-01859108/file/tro-carpentier-multicontact.pdf BibTex
titre
Benchmarking the HRP-2 humanoid robot during locomotion
auteur
Olivier Stasse, Kevin Giraud-Esclasse, Edouard Brousse, Maximilien Naveau, Rémi Régnier, Guillaume Avrin, Philippe Souères
article
Frontiers in Robotics and AI, Frontiers Media S.A., 2018, 5, ⟨10.3389/frobt.2018.00122⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-02001008/file/frontiers-benchmark.pdf BibTex
titre
2PAC: Two Point Attractors for Center of Mass Trajectories in Multi Contact Scenarios
auteur
Steve Tonneau, Pierre Fernbach, Andrea del Prete, Julien Pettré, Nicolas Mansard
article
ACM Transactions on Graphics, Association for Computing Machinery, 2018, 37 (5), pp.176. ⟨10.1145/3213773⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01609055/file/tonneau_tog_18.pdf BibTex
titre
Strategies of Parkour practitioners for executing soft precision landings
auteur
Galo Maldonado, Philippe Souères, Bruno Watier
article
Journal of Sports Sciences, Taylor & Francis: SSH Journals, 2018, 36 (22), pp.2551-2557. ⟨10.1080/02640414.2018.1469226⟩
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https://hal.laas.fr/hal-02042616/file/Maldonado-et-al-2018.pdf BibTex
titre
Motion Planning in Irreducible Path Spaces
auteur
Andreas Orthey, Olivier Roussel, Olivier Stasse, Michel Taïx
article
Robotics and Autonomous Systems, Elsevier, 2018, 109, pp.97-108. ⟨10.1016/j.robot.2018.08.012⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01873197/file/root.pdf BibTex
titre
Application of Wrench based Feasibility Analysis to the Online Trajectory Optimization of Legged Robots
auteur
Romeo Orsolino, Michele Focchi, Carlos Mastalli, Hongkai Dai, Darwin Caldwell, Claudio Semini
article
IEEE Robotics and Automation Letters, IEEE 2018, 3 (4), pp.3363-3370. ⟨10.1109/LRA.2018.2836441⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-02086079/file/feasibility18ral.pdf BibTex
titre
On the coordination of highly dynamic human movements: an extension of the Uncontrolled Manifold approach applied to precision jump in parkour
auteur
Galo Maldonado, François Bailly, Philippe Souères, Bruno Watier
article
Scientific Reports, Nature Publishing Group, 2018, 8 (1), pp.Article number: 12219. ⟨10.1038/s41598-018-30681-6⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01863170/file/srep2018.pdf BibTex
titre
Zero Step Capturability for Legged Robots in Multi Contact
auteur
Andrea del Prete, Steve Tonneau, Nicolas Mansard
article
IEEE Transactions on Robotics, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2018, 34 (4), pp.1021-1034. ⟨10.1109/TRO.2018.2820687⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01574687/file/tro_capture_point.pdf BibTex
titre
An efficient acyclic contact planner for multiped robots
auteur
Steve Tonneau, Andrea del Prete, Julien Pettré, Chonhyon Park, Dinesh Manocha, Nicolas Mansard
article
IEEE Transactions on Robotics, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2018, 34 (3), pp.586-601. ⟨10.1109/TRO.2018.2819658⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01267345/file/root.pdf BibTex
titre
How do walkers behave when crossing the way of a mobile robot that replicates human interaction rules?
auteur
Christian Vassallo, Anne-Hélène Olivier, Philippe Souères, Armel Crétual, Olivier Stasse, Julien Pettré
article
Gait and Posture, Elsevier, 2018, 60, pp.188-193. ⟨10.1016/j.gaitpost.2017.12.002⟩
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https://hal-univ-rennes1.archives-ouvertes.fr/hal-01717722/file/Vassallo%20et%20al_How%20do%20walkers%20behave%20when%20crossing%20the%20way%20of%20a%20mobile%20robot%20that%20replicates.pdf BibTex
titre
Joint Position and Velocity Bounds in Discrete-Time Acceleration/Torque Control of Robot Manipulators
auteur
Andrea del Prete
article
IEEE Robotics and Automation Letters, IEEE 2018, 3 (1), pp.281-288. ⟨10.1109/LRA.2017.2738321⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01356989/file/ral_acc_limits.pdf BibTex
titre
Spontaneous change from seated to standing cycling position with increasing power is associated with a minimization of cost functions
auteur
Antony Costes, Nicolas Turpin, David Villeger, Pierre Moretto, Bruno Watier
article
Journal of Sports Sciences, Taylor & Francis: SSH Journals, 2018, 36 (8), pp.907 - 913. ⟨10.1080/02640414.2017.1346272⟩
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BibTex

Conference papers

titre
Differential Dynamic Programming for Multi-Phase Rigid Contact Dynamics
auteur
Rohan Budhiraja, Justin Carpentier, Carlos Mastalli, Nicolas Mansard
article
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2018), Nov 2018, Beijing, China. ⟨10.1109/HUMANOIDS.2018.8624925⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01851596/file/root.pdf BibTex
titre
How do humans read robotics? The matter of the lexical ambiguity resolution
auteur
Céline Pieters, E Danblon, Jean-Paul Laumond
article
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018), Oct 2018, Madrid, Spain. ⟨10.1109/IROS.2018.8594138⟩
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https://hal.laas.fr/hal-01983064/file/IROS386.%20Final%20version%202018.%20C.%20Pieters%2C%20E.%20Danblon%2C%20J.P.%20Laumond..pdf BibTex
titre
CROC: Convex Resolution Of Centroidal dynamics trajectories to provide a feasibility criterion for the multi contact planning problem
auteur
Pierre Fernbach, Steve Tonneau, Michel Taïx
article
2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Oct 2018, Madrid, Spain. 7p., ⟨10.1109/IROS.2018.8593888⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01726155/file/CROC_iros18.pdf BibTex
titre
A mechanical descriptor of human locomotion and its application to multi-contact walking in humanoids
auteur
François Bailly, Justin Carpentier, Bertrand Pinet, Philippe Souères, Bruno Watier
article
7th IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob) 2018, Aug 2018, ENSCHEDE, Netherlands
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https://hal.laas.fr/hal-01569252/file/main.pdf BibTex
titre
Implementation, Identification and Control of an Efficient Electric Actuator for Humanoid Robots
auteur
Florent Forget, Kevin Giraud-Esclasse, Rodolphe Gelin, Nicolas Mansard, Olivier Stasse
article
International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO 2018), Jul 2018, Porto, Portugal
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01494676/file/ddp-romeo.pdf BibTex
titre
Should mobile robots have a head ? A rationale based on behavior, automatic control and signal processing
auteur
François Bailly, Emmanuelle Pouydebat, Bruno Watier, Vincent Bels, Philippe Souères
article
International Conference on Biomimetic and Biohybrid Systems (Living Machines 2018), Jul 2018, Paris, France. 12p
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01803968/file/LM_18_rev.pdf BibTex
titre
Rhetorical issues in robotics
auteur
Céline Pieters
article
9th Conference of the International Society for the Study of Argumentation (ISSA 2018), Jul 2018, Amsterdam, Netherlands
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https://hal.laas.fr/hal-01983078/file/Pieters%20C.%20Rhetorical%20Issues%20in%20Robotics%2C%20ISSA%202018.pdf BibTex
titre
Analytical Derivatives of Rigid Body Dynamics Algorithms
auteur
Justin Carpentier, Nicolas Mansard
article
Robotics: Science and Systems (RSS 2018), Jun 2018, Pittsburgh, United States
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https://hal.laas.fr/hal-01790971/file/18-rss-analytical-derivatives-carpentier.pdf BibTex
titre
Handling implicit and explicit constraints in manipulation planning
auteur
Joseph Mirabel, Florent Lamiraux
article
Robotics: Science and Systems 2018, Jun 2018, Pittsburg, United States. 9p
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01804774/file/paper.pdf BibTex
titre
Odometry Based on Auto-Calibrating Inertial Measurement Unit Attached to the Feet
auteur
Dinesh Atchuthan, Angel Santamaria-Navarro, Nicolas Mansard, Olivier Stasse, Joan Solà
article
European Control Conference (ECC 2018), KIOS Research and Innovation Center of Excellence, Jun 2018, Limassol, Cyprus. 8p
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01818697/file/Dinesh_et_al_ECC18.pdf BibTex
titre
Model-Based External Force/Moment Estimation For Humanoid Robots With No Torque Measurement
auteur
Mehdi Benallegue, Pierre Gergondet, Hervé Audren, Alexis Mifsud, Mitsuharu Morisawa, Florent Lamiraux, Abderrahmane Kheddar, Fumio Kanehiro
article
ICRA: International Conference on Robotics and Automation, May 2018, Brisbane, Australia. pp.3122-3129, ⟨10.1109/ICRA.2018.8460809⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01746095/file/benallegue2018ICRA-final.pdf BibTex
titre
Using a Memory of Motion to Efficiently Warm-Start a Nonlinear Predictive Controller
auteur
Nicolas Mansard, Andrea del Prete, Mathieu Geisert, Steve Tonneau, Olivier Stasse
article
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2018), May 2018, Brisbane, Australia. 9p
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01591373/file/icra-nn.pdf BibTex

Book sections

titre
Sur la nature subjective et incarnée de l’intelligence humaine et son rapport à l’omniprésence de l’intelligence numérique
auteur
Philippe Souères
article
Thierry Bosch & Jean-Claude Dunyach. Dimension Technosciences @venir, Rivière Blanche, pp.25-34, 2018, 978-1612277936
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https://hal.laas.fr/hal-02059473/file/Soue%CC%80res-Maume%CC%81jean.pdf BibTex
titre
SLAM and Vision-based Humanoid Navigation
auteur
Olivier Stasse
article
Humanoid Robotics: A Reference, pp.1739-1761, 2018, 978-94-007-6047-9. ⟨10.1007/978-94-007-6046-2_59⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01674512/file/hrr-slam.pdf BibTex
titre
From Biomechanics to Robotics
auteur
Galo Maldonado, Philippe Souères, Bruno Watier
article
Springer. Biomechanics of Anthropomorphic Systems, 2018, Star 124
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https://hal.laas.fr/hal-02002519/file/Maldonado-et-al-2018.pdf BibTex
titre
Heuristic Planning for Rough Terrain Locomotion in Presence of External Disturbances and Variable Perception Quality
auteur
Michele Focchi, Romeo Orsolino, Marco Camurri, Victor Barasuol, Carlos Mastalli, Darwin Caldwell, Claudio Semini
article
Springer Track in Advanced Robotics series, 2018
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-02086090/file/crawl18star.pdf BibTex

Books

titre
Poincaré et la robotique
auteur
Jean-Paul Laumond
article
Le bord de l'eau, 120p., 2018, 978-2-35687-574-7
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BibTex

2017

Journal articles

titre
The Yoyo-Man
auteur
Jean-Paul Laumond, Mehdi Benallegue, Justin Carpentier, Alain Berthoz
article
The International Journal of Robotics Research, SAGE Publications, 2017, 36 (13-14), pp.1508 - 1520. ⟨10.1177/0278364917693292⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01316032/file/17-ijrr-yoyoman.pdf BibTex
titre
Modification of the spontaneous seat-to-stand transition in cycling with bodyweight and cadence variations
auteur
Bruno Watier, Antony Costes, Nicolas Turpin
article
Journal of Biomechanics, Elsevier, 2017, 63, pp.61-66. ⟨10.1016/j.jbiomech.2017.08.003⟩
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https://hal.laas.fr/hal-01584024/file/Revised%20manuscript%20-Modification%20of%20the%20spontaneous%20seat-to-stand%20transition%20in%20cycling%20with%20bodyweight%20and%20cadence%20variations%20-%20HAL.pdf BibTex
titre
On the centre of mass motion in human walking
auteur
Justin Carpentier, Mehdi Benallegue, Jean-Paul Laumond
article
International Journal of Automation and Computing, Springer Verlag, 2017, 14 (5), pp.542-551
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01377361/file/ijac-carpentier-wheel.pdf BibTex
titre
Robot Choreography: The Use of the Kinetography Laban System to Notate Robot Action and Motion
auteur
Paolo Salaris, Naoko Abe, Jean-Paul Laumond
article
IEEE Robotics and Automation Magazine, Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2017, 24 (3), pp.30 - 40. ⟨10.1109/MRA.2016.2636361⟩
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https://hal.inria.fr/hal-01623920/file/Salaris_RAM2017.pdf BibTex
titre
Adaptive synthesis of dynamically feasible full-body movements for the humanoid robot HRP-2 by flexible combination of learned dynamic movement primitives
auteur
Albert Mukovskiy, Christian Vassallo, Maximilien Naveau, Olivier Stasse, Philippe Souères, Martin Giese
article
Robotics and Autonomous Systems, Elsevier, 2017, 91, pp.270-283. ⟨10.1016/j.robot.2017.01.010⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01484935/file/RAS_Mukovskiy_2017.pdf BibTex
titre
High-slope Terrain Locomotion for Torque-Controlled Quadruped Robots
auteur
Michele Focchi, Andrea del Prete, Ioannis Havoutis, Roy Featherstone, Darwin Caldwell, Claudio Semini
article
Autonomous Robots, Springer Verlag, 2017, 41 (1), pp.259-272. ⟨10.1007/s10514-016-9573-1⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01137225/file/auro15focchidelprete.pdf BibTex
titre
How do walkers avoid a mobile robot crossing their way?
auteur
Christian Vassallo, Anne-Hélène Olivier, Philippe Souères, Armel Crétual, Olivier Stasse, Julien Pettré
article
Gait and Posture, Elsevier, 2017, 51, pp.97-103. ⟨10.1016/j.gaitpost.2016.09.022⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01371202/file/Article_GP_Vassallo_Manuscript_Sept2016_Complete.pdf BibTex
titre
A Reactive Walking Pattern Generator Based on Nonlinear Model Predictive Control
auteur
Maximilien Naveau, Manuel Kudruss, Olivier Stasse, Christian Kirches, Katja Mombaur, Philippe Souères
article
IEEE Robotics and Automation Letters, IEEE 2017, 2 (1), pp.10-17. ⟨10.1109/LRA.2016.2518739⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01261415/file/16-ra-letter-NMPCWalkGen.pdf BibTex
titre
Regularized Hierarchical Differential Dynamic Programming
auteur
Mathieu Geisert, Andrea del Prete, Nicolas Mansard, Francesco Romano, Francesco Nori
article
IEEE Transactions on Robotics, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2017, 33 (4), pp.819-833
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01356992/file/201604_hddp.pdf BibTex
titre
COCoMoPL: A Novel Approach for Humanoid Walking Generation Combining Optimal Control, Movement Primitives and Learning and its Transfer to the Real Robot HRP-2
auteur
Debora Clever, Monika Harant, Katja Mombaur, Maximilien Naveau, Olivier Stasse, Dominik Endres
article
IEEE Robotics and Automation Letters, IEEE 2017, 2 (2), pp.977-984. ⟨10.1109/LRA.2017.2657000⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01459840/file/OC_MP_HRP-2.pdf BibTex
titre
Angular momentum regulation strategies for highly dynamic landing in Parkour
auteur
Galo Maldonado, François Bailly, Philippe Souères, Bruno Watier
article
Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering, Taylor & Francis, 2017, 20 (sup1), pp.123-124. ⟨10.1080/10255842.2017.1382892⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01636353/file/Angular_momentum_regulation_strategies_for_highly_dynamic_landing_in_Parkour.pdf BibTex
titre
Spray-coated carbon nanotube carpets for creeping reduction of conducting polymer based artificial muscles
auteur
Aiva Simaite, Aude Delagarde, Bertrand Tondu, Philippe Souères, Emmanuel Flahaut, Christian Bergaud
article
Nanotechnology, Institute of Physics, 2017, 28 (2), pp.025502. ⟨10.1088/0957-4484/28/2/025502⟩
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https://hal.laas.fr/hal-01413022/file/CNT_Ionic%20EAP%20Nanotechnology%202016.pdf BibTex

Conference papers

titre
Experimental Evaluation of Simple Estimators for Humanoid Robots
auteur
Thomas Flayols, Andrea del Prete, Patrick Wensing, Alexis Mifsud, Mehdi Benallegue, Olivier Stasse
article
IEEE RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS 2017), Nov 2017, Birmingham, United Kingdom
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01574819/file/base-estimator.pdf BibTex
titre
TALOS: A new humanoid research platform targeted for industrial applications
auteur
Olivier Stasse, Thomas Flayols, Rohan Budhiraja, Kevin Giraud-Esclasse, Justin Carpentier, Joseph Mirabel, Andrea del Prete, Philippe Souères, Nicolas Mansard, Florent Lamiraux, Jean-Paul Laumond, Luca Marchionni, Hilario Tome, Francesco Ferro
article
International Conference on Humanoid Robotics, ICHR, Birmingham 2017, Nov 2017, Birmingham, United Kingdom. ⟨10.1109/HUMANOIDS.2017.8246947⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01485519/file/ichr-talos.pdf BibTex
titre
Closed loop control of walking motions with adaptive choice of directions for the iCub humanoid robot
auteur
Kevin Stein, Yue Hu, Manuel Kudruss, Maximilien Naveau, Katja Mombaur
article
2017 IEEE-RAS 17th International Conference on Humanoid Robotics (Humanoids), Nov 2017, Birmingham, United Kingdom. ⟨10.1109/HUMANOIDS.2017.8246873⟩
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BibTex
titre
Actuator Design of Compliant Walkers via Optimal Control
auteur
Gabriele Buondonno, Justin Carpentier, Guilhem Saurel, Nicolas Mansard, Alessandro de Luca, Jean-Paul Laumond
article
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2017), Sep 2017, Vancouver, Canada. 7p
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01483567/file/IROS17_0812_FI.pdf BibTex
titre
Online Payload Identification for Quadruped Robots
auteur
Guido Tournois, Michele Focchi, Andrea del Prete, Romeo Orsolino, Darwin Caldwell, Claudio Semini
article
EEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Sep 2017, Vancouver, Canada. 8p
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01575033/file/iros17_identification.pdf BibTex
titre
A Kinodynamic steering-method for legged multi-contact locomotion
auteur
Pierre Fernbach, Steve Tonneau, Andrea del Prete, Michel Taïx
article
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Sep 2017, Vancouver, Canada. 7p
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https://hal.laas.fr/hal-01486933/file/A%20Kinodynamic%20steering-method%20for%20legged%20multi-contact%20locomotion.pdf BibTex
titre
H-RRT-C : Haptic Motion Planning with Contact
auteur
Nassime Blin, Michel Taïx, Philippe Fillatreau, Jean-Yves Fourquet
article
IEEE RO-MAN2017 26th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, Aug 2017, Lisbonne, Portugal. ⟨10.1109/ROMAN.2017.8172436⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01513794/file/RoMan2017.pdf BibTex
titre
Robustness to Inertial Parameter Errors for Legged Robots Balancing on Level Ground
auteur
Nirmal Giftsun, Andrea del Prete, Florent Lamiraux
article
International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO 2017), Jul 2017, Madrid, Spain
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01533136/file/Giftsun2017.pdf BibTex
titre
Learning Feasibility Constraints for Multi-contact Locomotion of Legged Robots
auteur
Justin Carpentier, Rohan Budhiraja, Nicolas Mansard
article
Robotics: Science and Systems, Jul 2017, Cambridge, MA, United States. 9p
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https://hal.laas.fr/hal-01526200/file/17-rss-learning.pdf BibTex
titre
Multi-contact Locomotion of Legged Robots in Complex Environments – The Loco3D project
auteur
Justin Carpentier, Andrea del Prete, Steve Tonneau, Thomas Flayols, Florent Forget, Alexis Mifsud, Kevin Giraud--Esclasse, Dinesh Atchuthan, Pierre Fernbach, Rohan Budhiraja, Mathieu Geisert, Joan Solà, Olivier Stasse, Nicolas Mansard
article
RSS Workshop on Challenges in Dynamic Legged Locomotion, Jul 2017, Boston, United States. 3p
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https://hal.laas.fr/hal-01543060/file/loco3d.pdf BibTex
titre
Manipulation planning: addressing the crossed foliation issue
auteur
Joseph Mirabel, Florent Lamiraux
article
IEEE International Conference on Robotics and Automation 2017, May 2017, Singapour, Singapore
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01358767/file/paper.pdf BibTex
titre
Has Uncanny Valley Feeling an Impact on Learning: A Preliminary Experiment Performed in a French Elementary School
auteur
Bertrand Tondu
article
R4L HRI 2017 Workshop on Robots for Learning, Mar 2017, Vienna, Austria
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01480569/file/HRI2017_Tondu_with_Add_Annex.pdf BibTex

Book sections

titre
Historical Perspective of Humanoid Robot Research in Europe
auteur
Aoustin Yannick, Christine Chevallereau, Jean-Paul Laumond
article
Springer. Humanoid Robotics: A Reference. Goswami A., Vadakkepat P. (eds), pp.19-34, 2017, 978-94-007-6045-5. ⟨10.1007/978-94-007-6046-2_144⟩
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BibTex
titre
Modeling of coordinated human body motion by learning of structured dynamic representation
auteur
Albert Mukovskiy, Nick Taubert, Dominik Endres, Christian Vassallo, Maximilien Naveau, Olivier Stasse, Philippe Souères, Martin Giese
article
Geometric and Numerical Foundations of Movements, Springer, pp.237-267, 2017, Star 117
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https://hal.laas.fr/hal-02002507/file/Mukovskiy-et-al-2016.pdf BibTex

Directions of work or proceedings

titre
Geometric and Numerical Foundations of Movements
auteur
Jean-Paul Laumond, Nicolas Mansard, Jean-Bernard Lasserre
article
Springer. France. 117, Springer International Publishing, 2017, Springer Tracts in Advanced Robotics, 978-3-319-51546-5. ⟨10.1007/978-3-319-51547-2⟩
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BibTex

2016

Journal articles

titre
Robustness to Joint-Torque-Tracking Errors in Task-Space Inverse Dynamics
auteur
Andrea del Prete, Nicolas Mansard
article
IEEE Transactions on Robotics, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2016, 32 (5), pp. 1091-1105. ⟨10.1109/TRO.2016.2593027⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01241974/file/15-0727_03_MS.pdf BibTex
titre
Center of Mass Estimation for Polyarticulated System in Contact - A Spectral Approach
auteur
Justin Carpentier, Mehdi Benallegue, Nicolas Mansard, Jean-Paul Laumond
article
IEEE Transactions on Robotics, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2016, 32 (4), pp.810-822. ⟨10.1109/TRO.2016.2572680⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01182734/file/15_tro_com_estimation.pdf BibTex
titre
Towards inkjet printable conducting polymer artificial muscles
auteur
Christian Bergaud, Aiva Simaite, Fabien Mesnilgrente, Bertrand Tondu, Philippe Souères
article
Sensors and Actuators B: Chemical, Elsevier, 2016, 229, pp.425 - 433. ⟨10.1016/j.snb.2016.01.142⟩
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BibTex
titre
Grasping versus Knitting: a Geometric Perspective.
auteur
Jean-Paul Laumond
article
Physics of Life Reviews, Elsevier, 2016, ⟨10.1016/j.plrev.2016.04.003⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01306245/file/Comment-by-Laumond.pdf BibTex
titre
Implementing Torque Control with High-Ratio Gear Boxes and without Joint-Torque Sensors
auteur
Andrea del Prete, Nicolas Mansard, Oscar Efrain Ramos Ponce, Olivier Stasse, Francesco Nori
article
International Journal of Humanoid Robotics, World Scientific Publishing, 2016, 13 (1), pp.1550044
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01136936/file/paper_201403_hal.pdf BibTex
titre
Effect of seat and table top slope on the biomechanical stress sustained by the musculo-skeletal system
auteur
Alain Hamaoui, Myriam Hassaïne, Bruno Watier, Pier-Giorgio Zanone
article
Gait and Posture, Elsevier, 2016, 43, pp.48-53. ⟨10.1016/j.gaitpost.2015.10.024⟩
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BibTex
titre
Transferability between Isolated Joint Torques and a Maximum Polyarticular Task: A Preliminary Study
auteur
Antony Costes, David Villeger, Pierre Moretto, Bruno Watier
article
Journal of Human Kinetics, De Gruyter, 2016, 50 (1), pp.5-14. ⟨10.1515/hukin-2015-0136⟩
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https://hal.laas.fr/hal-01663019/file/1.%20Costes_proof_final%20anonyme%20HAL.pdf BibTex
titre
A gradient-based path optimization method for motion planning
auteur
Mylène Campana, Florent Lamiraux, Jean-Paul Laumond
article
Advanced Robotics, Taylor & Francis, 2016, 30 (17-18), pp.1126-1144. ⟨10.1080/01691864.2016.1168317⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01301233/file/paper_HAL.pdf BibTex
titre
Continuous Legged Locomotion Planning
auteur
Nicolas Perrin, Christian Ott, Johannes Englsberger, Olivier Stasse, Florent Lamiraux, Darwin G. Caldwell
article
IEEE Transactions on Robotics, IEEE, 2016, 33 (1), pp. 234-239. ⟨10.1109/TRO.2016.2623329⟩
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https://hal.sorbonne-universite.fr/hal-01433866/file/Perrin_2016_Continuous_Legged.pdf BibTex

Conference papers

titre
A Simulation Framework for Simultaneous Design and Control of Passivity Based Walkers
auteur
Guilhem Saurel, Justin Carpentier, Nicolas Mansard, Jean-Paul Laumond
article
2016 IEEE International Conference on Simulation, Modeling, and Programming for Autonomous Robots SIMPAR, Dec 2016, San Francisco, United States. ⟨10.1109/SIMPAR.2016.7862383⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01360450/file/article.pdf BibTex
titre
Motion Generation for Pulling a Fire Hose by a Humanoid Robot
auteur
Ixchel Ramirez-Alpizar, Maximilien Naveau, Christophe Benazeth, Olivier Stasse, Jean-Paul Laumond, Kensuke Harada, Eiichi Yoshida
article
16th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robotics (HUMANOIDS 2016), Nov 2016, Cancun, Mexico
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01388372/file/iros2016.pdf BibTex
titre
Ballistic motion planning
auteur
Mylène Campana, Jean-Paul Laumond
article
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2016), Oct 2016, Daejeon, South Korea. ⟨10.1109/IROS.2016.7759230⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01288796/file/paper.pdf BibTex
titre
Ballistic motion planning for jumping superheroes
auteur
Mylène Campana, Pierre Fernbach, Steve Tonneau, Michel Taïx, Jean-Paul Laumond
article
Motion in Games Conference, Oct 2016, Burlingame, CA, United States. ⟨10.1145/2994258.2994279⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01366796/file/paper.pdf BibTex
titre
Stabilization of a Compliant Humanoid Robot Using Only Inertial Measurement Units with a Viscoelastic Reaction Mass Pendulum Model
auteur
Alexis Mifsud, Mehdi Benallegue, Florent Lamiraux
article
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems ( IROS ) 2016, Oct 2016, Daejeon, South Korea
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01285643/file/mifsud2016iros.pdf BibTex
titre
I-RRT-C : Interactive Motion Planning with Contact
auteur
Nassime Blin, Michel Taïx, Philippe Fillatreau, Jean-Yves Fourquet
article
2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Oct 2016, Daejeon, South Korea. pp.1000 - 1006, ⟨10.1109/IROS.2016.7759625⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01297010/file/Interactive%20Motion%20Planning%20with%20Contact.pdf BibTex
titre
Controlling a multi-joint arm actuated by pneumatic muscles with quasi-DDP optimal control
auteur
Ganesh Kumar Hari Shankar Lal Das, Bertrand Tondu, Florent Forget, Jérôme Manhes, Olivier Stasse, Philippe Souères
article
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2016), Oct 2016, Daejon, South Korea. ⟨10.1109/IROS.2016.7759103⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01432100/file/iros-ddp-pneumatic%20%281%29.pdf BibTex
titre
HPP: a new software for constrained motion planning
auteur
Joseph Mirabel, Steve Tonneau, Pierre Fernbach, Anna-Kaarina Seppälä, Mylène Campana, Nicolas Mansard, Florent Lamiraux
article
International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2016), Oct 2016, Daejeon, South Korea
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01290850/file/output.pdf BibTex
titre
Performing Explosive motion using a multi-joint arm actuated by pneumatic muscles with quasi-DDP optimal control
auteur
Ganesh Kumar Hari Shankar Lal Das, Bertrand Tondu, Florent Forget, Jérôme Manhes, Olivier Stasse, Philippe Souères
article
MSC-2016 IEEE Multi-Conference on Systems and Control 2016, Sep 2016, Buenos Aires, Argentina
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01382328/file/Ieee_Msc_2016.pdf BibTex
titre
Tuning Interaction in Motion Planning with Contact
auteur
Nassime Blin, Michel Taïx, Philippe Fillatreau, Jean-Yves Fourquet
article
IEEE RO-MAN 2016 25th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, Aug 2016, New-York, United States. 7p
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01513725/file/tuning-interaction-motion.pdf BibTex
titre
Robust human-inspired power law trajectories for humanoid HRP-2 robot
auteur
M Karklinsky, Maximilien Naveau, A Mukovskiy, Olivier Stasse, T Flash, Philippe Souères
article
IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob), IEEE, Jun 2016, Singapour, Singapore. 8p., ⟨10.1109/BIOROB.2016.7523606⟩
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https://hal.laas.fr/hal-02002597/file/Karklinsky-et-al-2016.pdf BibTex
titre
First-Order Based Non-Linear Open-Loop Identification of a Ionic Polymer Bending Actuator and Derived Linear PI closed-loop Control
auteur
Bertrand Tondu, Aiva Simaite, Philippe Souères, Christian Bergaud
article
CIMTEC 2016, Jun 2016, Perugia, Italy
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-02004975/file/CIMTEC2016.pdf BibTex
titre
transHumUs: A poetic experience in mobile robotics
auteur
Guilhem Saurel, Michel Taïx, Jean-Paul Laumond
article
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 2016, Stockholm, Sweden. pp.2908-2914, ⟨10.1109/ICRA.2016.7487455⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01206067/file/transHumUs_icra.pdf BibTex
titre
Fast Algorithms to Test Robust Static Equilibrium for Legged Robots
auteur
Andrea del Prete, Steve Tonneau, Nicolas Mansard
article
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 2016, Stockholm, Sweden. pp. 1601-1607
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01201060/file/final_submission.pdf BibTex
titre
A Versatile and Efficient Pattern Generator for Generalized Legged Locomotion
auteur
Justin Carpentier, Steve Tonneau, Maximilien Naveau, Olivier Stasse, Nicolas Mansard
article
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 2016, Stockholm, Sweden, May 2016, Stockholm, Sweden
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01203507/file/carpentier-icra-multicontact.pdf BibTex
titre
Trajectory Generation for Quadrotor Based Systems using Numerical Optimal Control
auteur
Mathieu Geisert, Nicolas Mansard
article
International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2016), IEEE, May 2016, Stockholm, Sweden. pp. 2958-2964
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01213392/file/root.pdf BibTex
titre
Character contact re-positioning under large environment deformation
auteur
Steve Tonneau, Al-Ashqar Rami, Julien Pettré, Taku Komura, Nicolas Mansard
article
Eurographics, eurographics, May 2016, Lisbonne, Portugal
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01207688/file/euro16.pdf BibTex
titre
Dynamically balanced and plausible trajectory planning for human-like characters
auteur
Chonhyon Park, Jae Sung Park, Steve Tonneau, Nicolas Mansard, Franck Multon, Julien Pettré, Dinesh Manocha
article
20th ACM SIGGRAPH Symposium on Interactive 3D Graphics and Games, ACM, Feb 2016, Redmond, United States. pp.39-48, ⟨10.1145/2856400.2856405⟩
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https://hal.inria.fr/hal-01290368/file/I3D16.pdf BibTex

Book sections

titre
Arm Motions of a Humanoid Inspired by Human Motion
auteur
Marija Tomić, Christian Vassallo, Christine Chevallereau, Aleksandar Rodić, Veljko Potkonjak
article
New Trends in Medical and Service Robots, pp.227-238, 2016, 978-3-319-23831-9. ⟨10.1007/978-3-319-23832-6_19⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-02398106/file/TOMIC_MARIJA%2B.pdf BibTex
titre
Robotics, Mechatronics and Product Engineering
auteur
Francesco Leali, Michel Taïx
article
Research in Interactive Design (Vol. 4)., Springer International Publishing, pp.551-591, 2016, 978-3-319-26119-5
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BibTex
titre
Robotics: Hephaestus Does It Again
auteur
Jean-Paul Laumond
article
Robots and Art: Exploring an Unlikely Symbiosis, Springer Singapore, pp.67 - 86, 2016, 978-981-10-0321-9. ⟨10.1007/978-981-10-0321-9_5⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01376739/file/book_lau.pdf BibTex
titre
A Worked-Out Experience in Programming Humanoid Robots via the Kinetography Laban
auteur
Paolo Salaris, Naoko Abe, Jean-Paul Laumond
article
Dance Notations and Robot Motion, Springer International Publishing, pp.339 - 359, 2016, 978-3-319-25737-2. ⟨10.1007/978-3-319-25739-6_16⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01376737/file/book_sal.pdf BibTex

Books

titre
Dance Notations and Robot Motion
auteur
Jean-Paul Laumond, Naoko Abe
article
Springer, 430p., 2016, 978-3-319-25737-2. ⟨10.1007/978-3-319-25739-6⟩
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BibTex

2015

Journal articles

titre
Time-Optimal Path Parameterization for Redundantly-Actuated Robots (Numerical Integration Approach)
auteur
Quang-Cuong Pham, Olivier Stasse
article
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2015, 20 (6), pp.3257-3263. ⟨10.1109/TMECH.2015.2409479⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01138098/file/15-ieee-mecha-cuong.pdf BibTex
titre
A Survey on Sound Source Localization in Robotics: from Binaural to Array Processing Methods
auteur
Sylvain Argentieri, Patrick Danès, Philippe Souères
article
Computer Speech and Language, Elsevier, 2015, 34 (1), pp. 87-112
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01058575/file/article.pdf BibTex
titre
Dancing Humanoid Robots: Systematic use of OSID to Compute Dynamically Consistent Movements Following a Motion Capture Pattern
auteur
Oscar Efrain Ramos Ponce, Nicolas Mansard, Olivier Stasse, Christophe Benazeth, Sovannara Hak, Layale Saab
article
IEEE Robotics and Automation Magazine, Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2015, 22 (4), pp.16 - 26. ⟨10.1109/MRA.2015.2415048⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01222238/file/ramNovela.pdf BibTex
titre
Estimation and Stabilization of Humanoid Flexibility Deformation Using Only Inertial Measurement Units and Contact Information
auteur
Mehdi Benallegue, Florent Lamiraux
article
International Journal of Humanoid Robotics, World Scientific Publishing, 2015, 2014 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 12 (3), pp.15500255. ⟨10.1142/S0219843615500255⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01169149/file/benallegue2014ijhr-corrected.pdf BibTex
titre
A reduction of the saddle vertical force triggers the sit–stand transition in cycling
auteur
Antony Costes, Nicolas Turpin, David Villeger, Pierre Moretto, Bruno Watier
article
Journal of Biomechanics, Elsevier, 2015, 48 (12), pp.2998-3003. ⟨10.1016/j.jbiomech.2015.07.035⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.laas.fr/hal-01663013/file/Saddle%20force.pdf BibTex
titre
Hybrid PVDF/PVDF- graft -PEGMA Membranes for Improved Interface Strength and Lifetime of PEDOT:PSS/PVDF/Ionic Liquid Actuators
auteur
Aiva Simaite, Bertrand Tondu, Philippe Souères, Christian Bergaud
article
ACS Applied Materials & Interfaces, Washington, D.C. : American Chemical Society, 2015, 7 (36), pp.19966 - 19977. ⟨10.1021/acsami.5b04578⟩
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BibTex
titre
Optimization as Motion Selection Principle in Robot Action
auteur
Jean-Paul Laumond, Nicolas Mansard, Jean-Bernard Lasserre
article
Communications of the ACM, ACM, 2015, 58 (5), pp.64-74. ⟨10.1145/2743132⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01376752/file/CACM-optimization-principle2.pdf BibTex
titre
Walking Paths to and from a Goal Differ: On the Role of Bearing Angle in the Formation of Human Locomotion Paths
auteur
Manish Sreenivasa, Katja Mombaur, Jean-Paul Laumond
article
PLoS ONE, Public Library of Science, 2015, 10 (4), pp.1-16. ⟨10.1371/journal.pone.0121714⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01376754/file/journal.pone.0121714.PDF BibTex
titre
iCub whole-body control through force regulation on rigid non-coplanar contacts
auteur
Francesco Nori, Silvio Traversaro, Jorhabib Eljaik, Francesco Romano, Andrea del Prete, Daniele Pucci
article
Frontiers in Robotics and AI, Frontiers Media S.A., 2015, pp.18. ⟨10.3389/frobt.2015.00006⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01137239/file/frobt-02-00006.pdf BibTex
titre
Anthropomorphic Robotic Arm With Integrated Elastic Joints for TCM Remedial Massage
auteur
Yuancan Huang, Jian Li, Qiang Huang, Philippe Souères
article
Robotica, Cambridge University Press, 2015, 33 (2), pp.348-365. ⟨10.1017/S0263574714000228⟩
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https://hal.laas.fr/hal-02002543/file/Huang-et-al-2015.pdf BibTex
titre
Walking dynamic similarity induced by a combination of Froude and Strouhal dimensionless numbers: Modela-w
auteur
David Villeger, Antony Costes, Bruno Watier, Pierre Moretto
article
Gait and Posture, Elsevier, 2015, 41 (1), pp.240-245. ⟨10.1016/j.gaitpost.2014.10.016⟩
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https://hal.laas.fr/hal-01662982/file/Villeger%20et%20al.%20%282015%29%20-%20G%26P.pdf BibTex
titre
The geometry of confocal curves for passing through a door
auteur
Paolo Salaris, Christian Vassallo, Philippe Souères, Jean-Paul Laumond
article
IEEE Transactions on Robotics, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2015, 31 (5), pp. 1180-1193. ⟨10.1109/TRO.2015.2473457⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01223495/file/TRO2015_Final.pdf BibTex
titre
Evidence of dynamic postural control performance in parkour landing
auteur
Galo Maldonado, H Bitard, Bruno Watier, Philippe Souères
article
Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering, Taylor & Francis, 2015, 18 (S1), pp.1994-1995. ⟨10.1080/10255842.2015.1069588⟩
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https://hal.laas.fr/hal-02002593/file/Maldonado-et-al-2015.pdf BibTex

Conference papers

titre
Fusion of Force-Torque Sensors, Inertial Measurements Units and Proprioception for a Humanoid Kinematics-Dynamics Observation
auteur
Mehdi Benallegue, Alexis Mifsud, Florent Lamiraux
article
2015 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Nov 2015, Seoul, South Korea
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01202155/file/benallegue2015humanoids-force.pdf BibTex
titre
Optimal Control for Whole-Body Motion Generation using Center-of-Mass Dynamics for Predefined Multi-Contact Configurations
auteur
M Kudruss, Maximilien Naveau, Olivier Stasse, Nicolas Mansard, C Kirches, Philippe Souères, K Mombaur
article
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS 2015), Nov 2015, Séoul, South Korea. 7p
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01179667/file/multicontact-ocp.pdf BibTex
titre
A kinematics-dynamics based estimator of the center of mass position for anthropomorphic system — A complementary filtering approach
auteur
Justin Carpentier, Mehdi Benallegue, Nicolas Mansard, Jean-Paul Laumond
article
2015 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Nov 2015, Seoul, South Korea. pp.1121 - 1126, ⟨10.1109/HUMANOIDS.2015.7363493⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01175592/file/15-humanoids-carpentier-et-al.pdf BibTex
titre
WithU : un robot low-cost de téléprésence
auteur
Yorian Delmas, Claire Labit-Bonis, Jérémy Ouanély, Yannick Traoré, Aurélien Veillard, Michel Taïx, Philippe Truillet
article
27ème conférence francophone sur l'Interaction Homme-Machine., Oct 2015, Toulouse, France. pp.d01
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01219899/file/d01-delmas.pdf BibTex
titre
Estimation of Contact Forces and Floating Base Kinematics of a Humanoid Robot Using Only Inertial Measurement Units
auteur
Alexis Mifsud, Mehdi Benallegue, Florent Lamiraux
article
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2015), Sep 2015, Hamburg, Germany. 6p
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01142399/file/mifsud2015iros_final.pdf BibTex
titre
Whole-body Model-Predictive Control applied to the HRP-2 Humanoid
auteur
J Koenemann, Andrea del Prete, Yuval Tassa, E Todorov, Olivier Stasse, M Bennewitz, Nicolas Mansard
article
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2015), Sep 2015, Hamburg, Germany. 8p
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01137021/file/MuJoCo%20on%20HRP2.pdf BibTex
titre
A Reachability-based planner for sequences of acyclic contacts in cluttered environments
auteur
Steve Tonneau, Nicolas Mansard, Chonhyon Park, Dinesh Manocha, Franck Multon, Julien Pettré
article
International Symposium on Robotics Research (ISSR 2015), Sep 2015, Sestri Levante, Italy
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https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-01149666/file/isrr15.pdf BibTex
titre
The Yoyo-Man
auteur
Jean-Paul Laumond, Mehdi Benallegue, Justin Carpentier, Alain Berthoz
article
International Symposium on Robotics Research (ISRR), Sep 2015, Sestri Levante, Italy
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01175591/file/laumond2015isrr-final.pdf BibTex
titre
An analytical model of rolling contact and its application to the modeling of bipedal locomotion
auteur
Justin Carpentier, Andrea del Prete, Nicolas Mansard, Jean-Paul Laumond
article
IMA Conference on Mathematics of Robotics, Sep 2015, Oxford, United Kingdom
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01182733/file/2015_ima_smooth_walker.pdf BibTex
titre
Closed-forms of planar Kirchhoff elastic rods: application to inverse geometry
auteur
Olivier Roussel, Marc Renaud, Michel Taïx
article
IMA Conference on Mathematics of Robotics, Sep 2015, Oxford, United Kingdom. 9p
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01153456/file/HAL_version%20%282%29.pdf BibTex
titre
Single Linear Integral Action Control for Closed-loop Positioning of a Biomimetic Actuator with Artificial Muscles
auteur
B. Bonnaud, L. Escande, Bertrand Tondu, Philippe Souères
article
European Control Conference, Jul 2015, Linz, Austria
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-02004969/file/Tondu_ECC2015_final.pdf BibTex
titre
Addressing Constraint Robustness to Torque Errors in Task-Space Inverse Dynamics
auteur
Andrea del Prete, Nicolas Mansard
article
Robotics, Sciences and Systems 2015, Jul 2015, Rome, Italy
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01109375/file/2014-12-RSS_constraint_robust_inverse_dynamics.pdf https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01109375/file/2014-12-RSS_appendix.pdf BibTex
titre
INCREASING POWER OUTPUT AND MOVEMENT OPTIMIZATION IN CYCLING: INSIGHTS FROM A FULLY INSTRUMENTED ERGOMETER
auteur
Antony Costes, Nicolas Turpin, David Villeger, Pierre Moretto, Bruno Watier
article
33rd International Conference on Biomechanics in Sports (ISBS 2015), Jun 2015, Poitiers, France. 4p
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https://hal.laas.fr/hal-01662993/file/ISBS_2015_Antony%20COSTES.pdf BibTex
titre
Prioritized Optimal Control: a Hierarchical Differential Dynamic Programming approach
auteur
Francesco Romano, Andrea del Prete, Nicolas Mansard, Francesco Nori
article
2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2015), May 2015, Washington State Convention Center, Seattle, Washington, United States
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01121341/file/hdp.pdf BibTex
titre
Motion Planning and Irreducible Trajectories
auteur
Andreas Orthey, Olivier Stasse, Florent Lamiraux
article
ICRA, May 2015, Seattle, United States
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01121025/file/root.pdf BibTex
titre
Inertial parameters identification and joint torques estimation with proximal force/torque sensing
auteur
Silvio Traversaro, Andrea del Prete, Serena Ivaldi, Francesco Nori
article
2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2015), May 2015, Seattle, WA, United States
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https://hal.inria.fr/hal-01131610/file/ICRA15_2129_FI.pdf BibTex
titre
Manipulation planning with contacts for an extensible elastic rod by sampling on the submanifold of static equilibrium configurations
auteur
Olivier Roussel, Andy Borum, Michel Taïx, Timothy Bretl
article
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2015), May 2015, Seattle, United States
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01096543/file/ManipulationRod_ICRA15_final.pdf BibTex
titre
Image-based control relying on conic curves foliation for passing through a gate
auteur
Paolo Salaris, Christian Vassallo, Philippe Souères, Jean-Paul Laumond
article
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2015), May 2015, Seattle, United States. ⟨10.1109/ICRA.2015.7139253⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01179803/file/ICRA2015_SVSL.pdf BibTex
titre
Calcul automatique de trajectoires pour l’assemblage d’objets déformables
auteur
Olivier Roussel, Michel Taïx, Benoit Michel, Etienne Ferré
article
Colloque AIP-Primeca, Mar 2015, La Plagne, France
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01128943/file/FInal-planif-deformable.pdf BibTex
titre
Simple casting based fabrication of PEDOT:PSS-PVDF-ionic liquid soft actuators
auteur
Christian Bergaud, Aiva Simaite, Bertrand Tondu, Fabrice Mathieu, Philippe Souères
article
SPIE Smart Structures and Materials + Nondestructive Evaluation and Health Monitoring, Mar 2015, San Diego, United States. ⟨10.1117/12.2083936⟩
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2014

Journal articles

titre
Modela-r as a Froude and Strouhal dimensionless numbers combination for dynamic similarity in running
auteur
David Villeger, Antony Costes, Bruno Watier, Pierre Moretto
article
Journal of Biomechanics, Elsevier, 2014, 47 (16), pp.3862 - 3867. ⟨10.1016/j.jbiomech.2014.10.012⟩
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https://hal.laas.fr/hal-01662973/file/Villeger%20et%20al.%20%282014%29%20-%20JoB.pdf BibTex
titre
Vision-guided motion primitives for humanoid reactive walking: decoupled vs. coupled approaches
auteur
Mauricio Garcia, Olivier Stasse, Jean-Bernard Hayet, Claire Dune, Claudia Esteves, Jean-Paul Laumond
article
The International Journal of Robotics Research, SAGE Publications, 2014, 34 (4-5), pp.402-419. ⟨10.1177/0278364914550891⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01113499/file/ijrr-mj-garcia-os-2014.pdf BibTex
titre
An algorithm to decompose ground reaction forces and moments from a single force platform in walking gait
auteur
David Villeger, Antony Costes, Bruno Watier, Pierre Moretto
article
Medical Engineering & Physics, 2014, 36 (11), pp.1530-1535. ⟨10.1016/j.medengphy.2014.08.002⟩
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https://hal.laas.fr/hal-01662980/file/Villeger%20et%20al.%20%282014%29%20-%20MEP.pdf BibTex
titre
Selective muscle contraction during plantarflexion is incompatible with maximal voluntary torque assessment
auteur
Nicolas Turpin, Antony Costes, David Villeger, Bruno Watier
article
European Journal of Applied Physiology, Springer Verlag, 2014, 114 (8), pp.1667-1677. ⟨10.1007/s00421-014-2900-3⟩
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https://hal.laas.fr/hal-01662999/file/turpin_2014_preprint%20%281%29.pdf BibTex
titre
Hierarchical quadratic programming: Fast online humanoid-robot motion generation
auteur
Adrien Escande, Nicolas Mansard, Pierre-Brice Wieber
article
The International Journal of Robotics Research, SAGE Publications, 2014, 33 (7), pp.1006-1028. ⟨10.1177/0278364914521306⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00751924/file/m.pdf BibTex
titre
Towards reactive vision-guided walking on rough terrain: an inverse-dynamics based approach
auteur
Oscar Efrain Ramos Ponce, Mauricio Garcia, Nicolas Mansard, Olivier Stasse, Jean-Bernard Hayet, Philippe Souères
article
International Journal of Humanoid Robotics, World Scientific Publishing, 2014, 11 (2), pp.1441004
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00990082/file/walkingRough.pdf BibTex
titre
A Strictly Convex Hull for Computing Proximity Distances With Continuous Gradients
auteur
Adrien Escande, Sylvain Miossec, Mehdi Benallegue, Abderrahmane Kheddar
article
IEEE Transactions on Robotics, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2014, 30 (3), pp.666-678. ⟨10.1109/TRO.2013.2296332⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01079783/file/06710113.pdf BibTex
titre
Optimality in Robot Motion: Optimal Versus Optimized Motion
auteur
Jean-Paul Laumond, Nicolas Mansard, Jean-Bernard Lasserre
article
Communications of the ACM, ACM, 2014, 57 (9), pp.82 - 89. ⟨10.1145/2629535⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01376749/file/laumond-mansard-lasserre-2014.pdf BibTex

Conference papers

titre
Whole-body Motion Integrating the Capture Point in the Operational Space Inverse Dynamics Control
auteur
Oscar Efrain Ramos Ponce, Nicolas Mansard, Philippe Souères
article
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), Nov 2014, Madrid, Spain. ⟨10.1109/HUMANOIDS.2014.7041440⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01074921/file/capturePoint.pdf BibTex
titre
METAPOD Template META-programming applied to dynamics: CoP-CoM trajectories filtering
auteur
Maximilien Naveau, Justin Carpentier, Sébastien Barthelemy, Olivier Stasse, Philippe Souères
article
International Conference on Humanoid Robotics, Nov 2014, Madrid, Spain. ⟨10.1109/HUMANOIDS.2014.7041391⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01122475/file/14-ichr-metapod.pdf BibTex
titre
Airbus/future of aircraft factory HRP-2 as universal worker proof of concept
auteur
Olivier Stasse, Andreas Orthey, Francesco Morsillo, Mathieu Geisert, Nicolas Mansard, Maximilien Naveau, Christian Vassallo
article
International Conference on Humanoid Robotics, Nov 2014, Madrid, Spain. ⟨10.1109/HUMANOIDS.2014.7041488⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01122476/file/14-ichr-airbus.pdf BibTex
titre
Optimization based exploitation of the ankle elasticity of HRP-2 for overstepping large obstacles
auteur
Kai Henning Koch, Katja Mombaur, Olivier Stasse, Philippe Souères
article
IEEE International Conference on Humanoid Robotics (HUMANOIDS), Nov 2014, Madrid, Spain. 8p
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01113490/file/HUMANOIDS14-contribution.pdf BibTex
titre
Humanoid Flexibility Deformation Can Be Efficiently Estimated Using Only Inertial Measurement Units and Contact Information
auteur
Mehdi Benallegue, Florent Lamiraux
article
2014 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Nov 2014, Madrid, Spain
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01079797/file/benallegue2014humanoids.pdf BibTex
titre
Deformable Linear Object manipulation planning with contacts
auteur
Olivier Roussel, Michel Taïx
article
Robot Manipulation: What has been achieved and what remains to be done? Full day workshop at IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Sep 2014, Chicago, United States
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01159546/file/Roussel-IROS2014-Manipulation%20Futures-Deformable%20Linear%20Object%20Manipulation.pdf BibTex
titre
Partial force control of constrained floating-base robots
auteur
Andrea del Prete, Nicolas Mansard, Francesco Nori, Giorgio Metta, Lorenzo Natale
article
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2014), Sep 2014, Chicago, United States. pp.3227-3232, ⟨10.1109/IROS.2014.6943010⟩
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BibTex
titre
A Weak Generalized Inverse Applied to Redundancy Solving of Serial Chain Robots
auteur
Bertrand Tondu, Philippe Souères
article
International Conference on Intelligent Autonomous Systems, Jul 2014, Padova, Italy
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-02004970/file/ArticleIAS-13.pdf BibTex
titre
Efficient Motion Planning for Quasi-Static Elastic Rods Using Geometry Neighborhood Approximation
auteur
Olivier Roussel, Michel Taïx, Timothy Bretl
article
AIM 2014, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Jul 2014, Besançon, France
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01016414/file/NeighbApproxRods_2014.pdf BibTex
titre
A two-stage suboptimal approximation for variable compliance and torque control
auteur
Perle Geoffroy, Olivier Bordron, Nicolas Mansard, M Raison, Olivier Stasse, T Bretl
article
European Control Conference, Jun 2014, Strasbourg, France. pp.1151 - 1157, ⟨10.1109/ECC.2014.6862557⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01114610/file/ECC14_0716_FI.pdf BibTex
titre
Vision-driven walking pattern generation for humanoid reactive walking
auteur
Mauricio Garcia, Olivier Stasse, Jean-Bernard Hayet
article
International Conference on Robotics and Automation, May 2014, Hong-Kong, China. 7p
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00990088/file/14-icra-wpg-visual.pdf BibTex
titre
Contact Dynamics and Coupled Stability of Massage Compliant Robotic Arm With Impedance Controller
auteur
Yuancan Huang, Philippe Souères, Jian Li
article
IEEE International Conference on Robotics and Automation, IEEE, May 2014, Hong-Kong, China
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.laas.fr/hal-02002555/file/Huang-et-al-2014.pdf BibTex
titre
Motion Planning for a Deformable Linear Object
auteur
Olivier Roussel, Michel Taïx, Timothy Bretl
article
European Workshop on Deformable Object Manipulation, Mar 2014, Lyon, France. pp.153-158
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00965184/file/abstract-final.pdf BibTex

Book sections

titre
Simplexité et Robotique
auteur
Jean-Paul Laumond
article
Complexité-Simplexité, 2014, 9782722603301
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01376226/file/book_sim_rob.pdf BibTex

2013

Journal articles

titre
Dynamic Walking and Whole-Body Motion Planning for Humanoid Robots: an Integrated Approach
auteur
Sébastien Dalibard, Antonio El Khoury, Florent Lamiraux, Alireza Nakhaei, Michel Taïx, Jean-Paul Laumond
article
The International Journal of Robotics Research, SAGE Publications, 2013, 32 (9-10), pp.1089-1103
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00654175/file/paper.pdf BibTex
titre
Generating Human-like Reaching Movements with a Humanoid Robot : A Computational Approach $
auteur
Michel Taïx, Minh Tran, Philippe Souères, Emmanuel Guigon
article
Journal of computational science, Elsevier, 2013, 4 (4), pp.269-284. ⟨10.1016/j.jocs.2012.08.001⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01537858/file/revised.pdf BibTex
titre
Dynamic Whole-Body Motion Generation Under Rigid Contacts and Other Unilateral Constraints
auteur
Layale Saab, Oscar Efrain Ramos Ponce, François Keith, Nicolas Mansard, Philippe Souères, Jean-Yves Fourquet
article
IEEE Transactions on Robotics, IEEE, 2013, 29 (2), pp.346-362. ⟨10.1109/TRO.2012.2234351⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00831097/file/2013_itro_saab-Dynamic_Whole_Body_Motion_Generation.pdf BibTex
titre
How to Localize Humanoids with a Single Camera?
auteur
Alcantarilla Pablo, Olivier Stasse, Sébastien Druon, Bergasa Luis M., Frank Dellaert
article
Autonomous Robots, Springer Verlag, 2013, 34 (1-2), pp.47-71. ⟨10.1007/s10514-012-9312-1⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00923564/file/alcantarilla_auro_2013.pdf BibTex
titre
Humanoid motion generation and swept volumes: theoretical bounds for safe steps
auteur
Nicolas Perrin, Olivier Stasse, Florent Lamiraux, Eiichi Yoshida
article
Advanced Robotics, Taylor & Francis, 2013, 27 (14), pp.1045 - 1058. ⟨10.1080/01691864.2013.805468⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01113510/file/swept_volumes_bounds_perrin.pdf BibTex

Conference papers

titre
Vision-based motion primitives for reactive walking
auteur
Mauricio Garcia, Olivier Stasse, Jean-Bernard Hayet, Claudia Esteves, Jean-Paul Laumond
article
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Oct 2013, Atlanta, United States. pp.274--279
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00875408/file/plan_loco.pdf BibTex
titre
Towards Reactive Whole-Body Motion Planning in Cluttered Environments by Precomputing Feasible Motion Spaces
auteur
Andreas Orthey, Olivier Stasse
article
International Conference on Humanoid Robots, Oct 2013, Atlanta, United States. pp.286--291
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00911897/file/orthey_2013_humanoids_final.pdf BibTex
titre
Robust and scalable navmesh generation with multiple levels and stairs support
auteur
Guillaume Saupin, Olivier Roussel, Jeremie Le Garrec
article
21st International Conference in Central Europe on Computer Graphics, Visualization and Computer Vision, WSCG 2013, Jun 2013, Plzen, Czech Republic. pp.161-170
Accès au bibtex
BibTex
titre
RobOptim: an Optimization Framework for Robotics
auteur
Thomas Moulard, Florent Lamiraux, Karim Bouyarmane, Eiichi Yoshida
article
Robomec, May 2013, Tsukuba, Japan. 4p
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00802083/file/robomec13.pdf BibTex
titre
Optimal Motion Planning for Humanoid Robots
auteur
Antonio El Khoury, Florent Lamiraux, Michel Taïx
article
IEEE International Conference on Robotics and Automation ( ICRA ), May 2013, Karlsruhe, Germany. 7p
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00715419/file/main.pdf BibTex

2012

Journal articles

titre
Human interaction with Motion Planning Algorithm
auteur
Michel Taïx, David Flavigne, Etienne Ferré
article
Journal of Intelligent and Robotic Systems, Springer Verlag, 2012, 67 (3-4), pp. 285-306. ⟨10.1007/s10846-012-9659-8⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00668407/file/PapierRevueThA_seDavid.pdf BibTex
titre
À propos de robotique humanoïde
auteur
Jean-Paul Laumond, Joanna Jongwane
article
Interstices, INRIA, 2012
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titre
Visibility-based probabilistic roadmaps for motion planning
auteur
Thierry Simeon, Jean-Paul Laumond, Carole Nissoux
article
Advanced Robotics, Taylor & Francis, 2012, 14 (6), pp.477-493. ⟨10.1163/156855300741960⟩
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https://hal.laas.fr/hal-01993321/file/00advrob.pdf BibTex
titre
Fast humanoid robot collision-free footstep planning using swept volume approximations
auteur
Nicolas Perrin, Olivier Stasse, Léo Baudouin, Florent Lamiraux, Eiichi Yoshida
article
IEEE Transactions on Robotics, IEEE, 2012, 28 (2), pp.0-0
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BibTex
titre
Fast humanoid robot collision-free footstep planning using swept volume approximations
auteur
Nicolas Perrin, Olivier Stasse, Léo Baudouin, Florent Lamiraux, Eiichi Yoshida
article
IEEE Transactions on Robotics, IEEE, 2012, 28 (2), p.427-439
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titre
Generation of human-like motion on anthropomorphic systems using inverse dynamics.
auteur
Layale Saab, Philippe Souères, Nicolas Mansard, Jean-Yves Fourquet
article
Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering, Taylor & Francis, 2012, 15 Suppl 1, pp.156-8. ⟨10.1080/10255842.2012.713723⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00764236/file/2012_biomech_saab.pdf BibTex
titre
Reverse Control for Humanoid Robot Task Recognition
auteur
Sovannara Hak, Nicolas Mansard, Olivier Stasse, Jean-Paul Laumond
article
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part B: Cybernetics, Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2012, 42 (6), pp.1524-1537. ⟨10.1109/TSMCB.2012.2193614⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00697272/file/tsmcb2012.pdf BibTex

Conference papers

titre
Walking on Non-planar Surfaces using an Inverse Dynamic Stack of Tasks
auteur
Oscar Efrain Ramos Ponce, Nicolas Mansard, Olivier Stasse, Philippe Souères
article
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS 2012), Nov 2012, Osaka, Japan. 7p
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00738243/file/robWalkingHumanoids2012.pdf BibTex
titre
Experiments on whole-body manipulation and locomotion with footstep real-time optimization
auteur
Duong Dang, Jean-Paul Laumond, Florent Lamiraux
article
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Nov 2012, Osaka, Japan. 6p
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00727600/file/ICHR12_0058_FI.pdf BibTex
titre
Consensualités et normativité dans la construction de connaissances en formation
auteur
Nicolas Perrin, Gilles Dieumegard
article
Sociologie et didactique : vers une transgression des frontières, Haute Ecole Pédagogique du Canton de Vaud - Lausanne, Sep 2012, Lausanne, Suisse
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01693655/file/Dieumegard%20Perrin%20SD2012.pdf BibTex
titre
Trajectory Following for Legged Robots
auteur
Thomas Moulard, Florent Lamiraux, Olivier Stasse
article
International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob'2012), Jun 2012, Rome, Italy. p.657-662
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00601291/file/12biorob-tmoulard.pdf BibTex
titre
Capture, Recognition and Imitation of Anthropomorphic Motion
auteur
Sovannara Hak, Nicolas Mansard, Oscar Efrain Ramos Ponce, Layale Saab, Olivier Stasse
article
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2012), May 2012, St Paul, United States. pp. 3539-3540
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00706661/file/0970.pdf BibTex

2011

Journal articles

titre
Linear Dimensionality Reduction in Random Motion Planning
auteur
Sébastien Dalibard, Jean-Paul Laumond
article
The International Journal of Robotics Research, SAGE Publications, 2011, 30 (12), pp. 1461-1476
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00486793/file/dalibard-ijrr-2011.pdf BibTex
titre
RT-SLAM: A Generic and Real-Time Visual SLAM Implementation
auteur
Cyril Roussillon, Aurélien Gonzalez, Joan Solà, Jean-Marie Codol, Nicolas Mansard, Simon Lacroix, Michel Devy
article
Lecture Notes in Computer Science, Springer, 2011, 6962/2011, pp.31-40. ⟨10.1007/978-3-642-23968-7_4⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00662647/file/2011_ICVS_rtslam.pdf BibTex
titre
Impact of landmark parametrization on monocular EKF-SLAM with points and lines
auteur
Joan Solà, Teresa Vidal-Calleja, Javier Civera, Jose Maria Martinez-Monti
article
International Journal of Computer Vision, Springer Verlag, 2011, 97 (3), pp.339-368. ⟨10.1007/s11263-011-0492-5⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00451778/file/solaIJCV11.pdf BibTex
titre
Kinematic control of redundant manipulators: generalizing the task priority framework to inequality tasks
auteur
Oussama Kanoun, Florent Lamiraux, Pierre-Brice Wieber
article
IEEE Transactions on Robotics, IEEE, 2011, 27 (4), pp.785-792. ⟨10.1109/TRO.2011.2142450⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00486755/file/Kanoun2011.pdf BibTex
titre
A General Framework for Planning Landmark-Based Motions for Mobile Robots
auteur
Abed Malti, Florent Lamiraux, Michel Taïx
article
Advanced Robotics, Taylor & Francis, 2011, 25 (11-12), pp.1427-1450 ⟨10.1163/016918611X579457⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01537687/file/PreSoumissionPourAdvrancedRobotics.pdf BibTex

Conference papers

titre
Tracking in Presence of Total Occlusion and Size Variation using Mean Shift and Kalman Filter
auteur
Oscar Efrain Ramos Ponce, Mohammad Ali Mirzaei, Frédéric Merienne
article
2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, Dec 2011, Kyoto, Japan
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00749631/file/trackingKalman2011.pdf BibTex
titre
Real-time Replanning Using 3D Environment for Humanoid Robot
auteur
Léo Baudouin, Nicolas Perrin, Thomas Moulard, Florent Lamiraux, Olivier Stasse, Eiichi Yoshida
article
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS 2011), Oct 2011, Bled, Slovenia. p.584-589
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00601300/file/humanoids11-lbaudouin.pdf BibTex
titre
A framework for manipulation and locomotion with realtime footstep replanning
auteur
Dang Duong, Florent Lamiraux, Jean-Paul Laumond
article
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS 2011), Oct 2011, Bled, Slovenia. pp.676 - 681, ⟨10.1109/Humanoids.2011.6100889⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00697564/file/dang2011.pdf BibTex
titre
Small-Space Controllability of a Walking Humanoid Robot
auteur
Sébastien Dalibard, Antonio El Khoury, Florent Lamiraux, Michel Taïx, Jean-Paul Laumond
article
Humanoid Robots (Humanoids), 2011 11th IEEE-RAS International Conference on, Oct 2011, Bled, Slovenia. pp.739 - 744, ⟨10.1109/Humanoids.2011.6100807⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00602384/file/dalibard-humanoids11.pdf BibTex
titre
Weakly collision-free paths for continuous humanoid footstep planning
auteur
Nicolas Perrin, Olivier Stasse, Florent Lamiraux, Eiichi Yoshida
article
International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2011 IEEE/RSJ, Sep 2011, San Francisco, United States. pp.4408 -4413, ⟨10.1109/IROS.2011.6048120⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00639026/file/PERRIN_IROS_2011.pdf BibTex
titre
Interactive Locomotion Animation using Path Planning
auteur
David Flavigné, Michel Taïx
article
Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA'2011), Sep 2011, Toulouse, France. 8p
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00592226/file/rapport2011b.pdf BibTex
titre
Path Optimization for Humanoid Walk Planning: an Efficient Approach
auteur
Antonio El Khoury, Michel Taïx, Florent Lamiraux
article
Proceedings of the 8th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics, Jul 2011, Noordwijkerhout, Netherlands. pp.179 - 184
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00572375/file/main.pdf BibTex
titre
Motion Planning with interactive devices
auteur
Michel Taïx, David Flavigné
article
10th International workshop on Electronics, Control, Measurement and Signals (ECMS), Jun 2011, LIBEREC, Czech Republic. 6p
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00602178/file/ecms2011-final.pdf BibTex
titre
SLAM visuel monoculaire par caméra infrarouge
auteur
Aurélien Gonzalez, Michel Devy, Joan Solà
article
ORASIS - Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, INRIA Grenoble Rhône-Alpes, Jun 2011, Praz-sur-Arly, France
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https://hal.inria.fr/inria-00610516/file/paper46.pdf BibTex
titre
Intermediate desired value approach for continuous transition among multiple tasks of robots
auteur
Jaemin Lee, Nicolas Mansard, Jaeheung Park
article
IEEE International Conference on Robotics and Automation (IEEE ICRA 2011), May 2011, shanghai, China. 7p., ⟨10.1109/ICRA.2011.5980194⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00667212/file/icra11_park.pdf BibTex
titre
A Biped Walking Pattern Generator based on "Half-Steps" for Dimensionality Reduction
auteur
Nicolas Perrin, Olivier Stasse, Florent Lamiraux, Eiichi Yoshida
article
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2011), May 2011, Shanghai, China
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00593659/file/ICRA2011.pdf BibTex
titre
Generation of dynamic motion for anthropomorphic systems under prioritized equality and inequality constraints
auteur
Layale Saab, Nicolas Mansard, François Keith, Jean-Yves Fourquet, Philippe Souères
article
2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2011), May 2011, Shanghai, China. pp. 1091-1096
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00963612/file/Fourquet_8393.pdf BibTex

2010

Journal articles

titre
Time Parameterization of Humanoid-Robot Paths
auteur
Wael Suleiman, Fumio Kanehiro, Eiichi Yoshida, Jean-Paul Laumond, André Monin
article
IEEE Transactions on Robotics, IEEE, 2010, 26 (3), p.458 - 468. ⟨10.1109/TRO.2010.2047531⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00586435/file/TRO_TimePlanner_Final_Submission.pdf BibTex
titre
Pivoting based manipulation by a humanoid robot
auteur
Eiichi Yoshida, Mathieu Poirier, Jean-Paul Laumond, Oussama Kanoun, Florent Lamiraux, Rachid Alami, Kazuhito Yokoi
article
Autonomous Robots, Springer Verlag, 2010, 28 (1), pp.77-88. ⟨10.1007/s10514-009-9143-x⟩
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https://hal.laas.fr/hal-01972688/file/09autonomous-robots.pdf BibTex

Conference papers

titre
Manipulation of Documented Objects by a Walking Humanoid Robot
auteur
Sébastien Dalibard, Alireza Nakhaei, Florent Lamiraux, Jean-Paul Laumond
article
10th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Dec 2010, Nashville, United States. pp. 518-523
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00518187/file/dalibard-humanoids10.pdf BibTex
titre
Walking without thinking about it
auteur
Andrei Herdt, Nicolas Perrin, Pierre-Brice Wieber
article
IROS 2010 - IEEE-RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems, Oct 2010, Taipei, Taiwan. pp.190-195, ⟨10.1109/IROS.2010.5654429⟩
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https://hal.inria.fr/inria-00567668/file/Herdt2010IROS.pdf BibTex
titre
A robotics approach for interpreting the gaze-related modulation of the activity of premotor neurons during reaching
auteur
Christophe Halgand, Philippe Souères, Yves Trotter, Simona Celebrini, Christophe Jouffrais
article
International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob), Sep 2010, Tokyo, Japan. pp. 728-733
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00526191/file/Halgand_10.pdf BibTex
titre
Reactive synthesizing of human locomotion combining nonholonomic and holonomic behaviors
auteur
Tan-Viet-Anh Truong, David Flavigne, Julien Pettré, Katja Mombaur, Jean-Paul Laumond
article
IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BIOROB 2010), Sep 2010, Tokyo, Japan
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https://hal.inria.fr/inria-00539220/file/BioRob2010VF6p.pdf BibTex
titre
Practical equivalent control in 2-sliding controls applied to an anthropomorphic robot arm
auteur
Karim Braikia, Pascal Acco, Bertrand Tondu, Mourad Chettouh
article
2010 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), Jul 2010, Montreal, Canada. ⟨10.1109/AIM.2010.5695740⟩
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https://hal.laas.fr/hal-01886025/file/braikia2010.pdf BibTex
titre
A global projective rectification approach for uncalibrated infrared stereo images
auteur
Benoit Ducarouge, Thierry Sentenac, Florian Bugarin, Michel Devy
article
3DPVT 2010 -5th International symposium on 3D data processing, visualization and transmission, May 2010, Paris, France. 8 p
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BibTex
titre
Approximation of Feasibility Tests for Reactive Walk on HRP-2
auteur
Nicolas Perrin, Olivier Stasse, Florent Lamiraux, Eiichi Yoshida
article
IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 2010, Anchorage, United States. pp.1-6
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00455454/file/10icra.pdf BibTex
titre
Fast Resolution of Hierarchized Inverse Kinematics with Inequality Constraints
auteur
Adrien Escande, Nicolas Mansard, Pierre-Brice Wieber
article
ICRA 2010 - IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 2010, Anchorage, United States. pp.3733-3738, ⟨10.1109/ROBOT.2010.5509953⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00484853/file/2010_icra_escande.pdf BibTex
titre
Consistency of the monocular EKF-SLAM algorithm for 3 different landmark parametrizations
auteur
Joan Solà
article
IEEE International Conference on Robotics and Automation ( ICRA ) 2010, May 2010, Anchorage, United States. pp.3513-3518
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00420054/file/solaICRA10.pdf BibTex

Book sections

titre
Sensor-based trajectory deformation: application to reactive navigation of nonholonomic robots
auteur
Florent Lamiraux, Olivier Lefebvre
article
Chesi, Graziano; Hashimoto, Koichi. Visual Servoing via Advanced Numerical Methods, Springer, p.315-334, 2010, Lecture Notes in Control and Information Sciences n° 401
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00451341/file/09springer.pdf BibTex

2009

Journal articles

titre
Continuity of varying-feature-set control laws
auteur
Nicolas Mansard, Anthony Remazeilles, François Chaumette
article
IEEE Transactions on Automatic Control, Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2009, 54 (11), pp.2493-2505
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01062003/file/mansard_07-401_final.pdf BibTex
titre
A unified approach to integrate unilateral constraints in the stack of tasks
auteur
Nicolas Mansard, Oussama Khatib, Abderrahmane Kheddar
article
IEEE Transactions on Robotics, IEEE, 2009, pp.670-685. ⟨10.1109/TRO.2009.2020345⟩
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BibTex

Conference papers

titre
Eye-centered vs body-centered reaching control: A robotics insight into the neuroscience debate
auteur
Minh Tuan Tran, Philippe Souères, Michel Taïx, Benoît Girard
article
Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2009 IEEE International Conference on, Dec 2009, Guilin, China. pp.568-573, ⟨10.1109/ROBIO.2009.5420609⟩
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BibTex
titre
Fast foot prints re-planning and motion generation during walking in physical human-humanoid interaction
auteur
Olivier Stasse, Paul Evrard, Nicolas Perrin, Nicolas Mansard, Abderrahmane Kheddar
article
Humanoids, Dec 2009, Paris, France. pp.284-289, ⟨10.1109/ICHR.2009.5379563⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00507141/file/ReactiveWalkingCameraReadyPaper3.pdf BibTex
titre
Whole-Body Task Planning for a Humanoid Robot: a Way to Integrate Collision Avoidance
auteur
Sébastien Dalibard, Alireza Nakhaei, Florent Lamiraux, Jean-Paul Laumond
article
IEEE International Conference on Humanoid Robots, Dec 2009, Paris, France. pp.1-6
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00450897/file/09humanoids.pdf BibTex
titre
Optimization of Tasks Warping and Scheduling for Smooth Sequencing of Robotic Actions
auteur
François Keith, Nicolas Mansard, Sylvain Miossec, Abderrahmane Kheddar
article
IROS: Intelligent Robots and Systems, Oct 2009, St. Louis, MO, United States. pp.1609-1614, ⟨10.1109/IROS.2009.5354282⟩
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https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00733383/file/2009_iros_keith-optimization_of_tasks_warping.pdf BibTex
titre
Undelayed initialization of line segments in Monocular SLAM
auteur
Joan Solà, Teresa Vidal-Calleja, Michel Devy
article
International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2009), Oct 2009, Saint Louis, United States. pp.1553-1558
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00420053/file/solaIROS09.pdf BibTex
titre
Optimized Time-Warping Tasks Scheduling for Smooth Sequencing
auteur
François Keith, Nicolas Mansard, Sylvain Miossec, Abderrahmane Kheddar
article
SYROCO'09: 9th IFAC Symposium on Robot Control, Sep 2009, Nagaragawa Convention Center, Gifu, Japan. pp.265-270
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00780896/file/2009_syroco_keith-optimized_time-warping_tasks_scheduling.pdf BibTex
titre
A versatile generalized inverted kinematics implementation for collaborative working humanoid robots: the Stack of Tasks
auteur
Nicolas Mansard, Olivier Stasse, Paul Evrard, Abderrahmane Kheddar
article
ICAR'09: International Conference on Advanced Robotics, Jun 2009, Munich, Germany. pp.1-6
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00796736/file/2009_icar_mansard-Stack_of_Tasks.pdf BibTex
titre
Potential Field Guide for Humanoid Multicontacts Acyclic Motion Planning
auteur
Karim Bouyarmane, Adrien Escande, Florent Lamiraux, Abderrahmane Kheddar
article
ICRA'2009: International Conference on Robotics and Automation, May 2009, Kobe, Japan. pp.1165-1170
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00776642/file/2009_icra_bouyarmane-potential_field.pdf BibTex
titre
Prioritizing linear equality and inequality systems: application to local motion planning for redundant robots
auteur
Oussama Kanoun, Florent Lamiraux, Pierre-Brice Wieber, Fumio Kanehiro, Eiichi Yoshida, Jean-Paul Laumond
article
ICRA 2009 - IEEE International Conference on Robotics & Automation, May 2009, Kobe, Japan. pp.2939-2944, ⟨10.1109/ROBOT.2009.5152293⟩
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https://hal.inria.fr/inria-00390581/file/icra09final.pdf BibTex
titre
Regrasp planning for pivoting manipulation by a humanoid robot
auteur
Eiichi Yoshida, Mathieu Poirier, Jean-Paul Laumond, Oussama Kanoun, Florent Lamiraux, Rachid Alami, Yokoi Kazuhito
article
2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 2009, Kobe, Japan
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https://hal.laas.fr/hal-01976059/file/2009-icra-yoshida.pdf BibTex
titre
Optimisation de séquence de tâches avec lissage des mouvements
auteur
François Keith, Nicolas Mansard, Sylvain Miossec, Abderrahmane Kheddar
article
JRNH'09: Journées Nationales de la Robotique Humanoïde, May 2009, Nice, France
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00798824/file/2009_jnrh_keith-optimisation_de_sequence_de_taches.pdf BibTex

2008

Conference papers

titre
Optimal Paths in a Constrained Image Plane for Purely Image-Based Parking
auteur
Paolo Salaris, Felipe Weileman Belo, Daniele Fontanelli, Luca Greco, Antonio Bicchi
article
Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS 2008), Sep 2008, Nice, France. pp.1673-1680
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal-centralesupelec.archives-ouvertes.fr/hal-01322840/file/iros08.pdf BibTex
titre
On Human Motion Imitation by Humanoid Robot
auteur
Wael Suleiman, Eiichi Yoshida, Fumio Kanehiro, Jean-Paul Laumond, André Monin
article
2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation., May 2008, Califorina, United States. pp.CD Rom, ⟨10.1109/ROBOT.2008.4543619⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00166838/file/ICRA08_final.pdf BibTex

2007

Conference papers

titre
On Humanoid Motion Optimization
auteur
Wael Suleiman, Eiichi Yoshida, Jean-Paul Laumond, André Monin
article
IEEE-RAS 7th International Conference on Humanoid Robots, Nov 2007, Pittsburgh, Pennsylvania, United States. pp.CD ROM
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00164004/file/Humanoids07_ver3.pdf BibTex
titre
Pivoting based manipulation by humanoids: a controllability analysis
auteur
Eiichi Yoshida, Mathieu Poirier, Jean-Paul Laumond, Rachid Alami, Yokoi Kazuhito
article
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Oct 2007, San Diego, United States. ⟨10.1109/IROS.2007.4399212⟩
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BibTex

2006

Journal articles

titre
Metric-Based Iterative Closest Point Scan Matching for Sensor Displacement Estimation
auteur
Javier Minguez, Luis Montesano, Florent Lamiraux
article
IEEE Transactions on Robotics, IEEE, 2006, 22 (5), pp.1047-1054. ⟨10.1109/TRO.2006.878961⟩
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-02295157/file/06ieee-tro.pdf BibTex

2004

Journal articles

titre
Reactive Path Deformation for Nonholonomic Mobile Robots
auteur
Florent Lamiraux, David Bonnafous, Olivier Lefebvre
article
IEEE Transactions on Robotics, IEEE, 2004, 20 (6), pp.967-977. ⟨10.1109/TRO.2004.829459⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.laas.fr/hal-02294191/file/04ieee-tra.pdf BibTex
titre
Manipulation Planning with Probabilistic Roadmaps
auteur
Thierry Simeon, Jean-Paul Laumond, Juan Cortés, Anis Sahbani
article
The International Journal of Robotics Research, SAGE Publications, 2004, 23 (7-8), pp.729-746
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.laas.fr/hal-01987879/file/03ijrr.pdf BibTex

Book sections

titre
A General Manipulation Task Planner
auteur
Thierry Simeon, Juan Cortés, Anis Sahbani, Jean-Paul Laumond
article
Algorithmic Foundations of Robotics V. Springer Tracts in Advanced Robotics., pp.311-327, 2004
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.laas.fr/hal-01988619/file/02wafr.pdf BibTex

2003

Conference papers

titre
A 2-stages locomotion planner for digital actors
auteur
Julien Pettré, Jean-Paul Laumond, Thierry Simeon
article
ACM SIGGRAPH/Eurographics symposium on Computer animation, Aug 2003, San Diego, United States. pp.258--264
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.inria.fr/inria-00473393/file/03SCA.pdf BibTex
titre
3D Collision Avoidance for Digital Actors Locomotion
auteur
Julien Pettré, Jean-Paul Laumond, Thierry Simeon
article
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003), 2003, Las Vegas, United States. pp.400--405, ⟨10.1109/IROS.2003.1250661⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.inria.fr/inria-00473310/file/03IROS.pdf BibTex

2002

Journal articles

titre
Algorithms for rough terrain trajectory planning
auteur
Alain Haït, Thierry Simeon, Michel Taïx
article
Advanced Robotics, Taylor & Francis, 2002, 16 (8), pp.673-699
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.laas.fr/hal-01988387/file/02hait.pdf BibTex
titre
Path coordination for multiple mobile robots: a resolution-complete algorithm
auteur
Thierry Simeon, Stéphane Leroy, Jean-Paul Laumond
article
IEEE Transactions on Robotics and Automation, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2002, 18 (1), pp.42-49
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.laas.fr/hal-01987712/file/02itra.pdf BibTex

Conference papers

titre
Planning human walk in virtual environments
auteur
Julien Pettré, Thierry Simeon, Jean-Paul Laumond
article
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System, 2002, Lausanne, Switzerland. pp.3048--3053, ⟨10.1109/IRDS.2002.1041736⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.inria.fr/inria-00473304/file/02IROS.pdf BibTex

2001

Conference papers

titre
Computer Aided Motion: Move3D within MOLOG
auteur
Thierry Simeon, Jean-Paul Laumond, Carl van Geem, Juan Cortés
article
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2001), May 2001, Seoul, South Korea. pp.1494-1499
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.laas.fr/hal-01993293/file/01ICRA.pdf BibTex

Book sections

titre
Notes on Visibility Roadmaps and Path Planning
auteur
Jean-Paul Laumond, Thierry Simeon
article
Algorithmic and Computational Robotics, A K Peters/CRC Press, 2001
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https://hal.laas.fr/hal-01988712/file/00wafr.pdf BibTex

1999

Journal articles

titre
Motion Planning and Control for Hilare Pulling a Trailer
auteur
Florent Lamiraux, S Sekhavat, Jean-Paul Laumond
article
IEEE Transactions on Robotics and Automation, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 1999, 15 (4), pp.640-652. ⟨10.1109/70.781968⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-02295152/file/ieee-tra99.pdf BibTex

1998

Conference papers

titre
Elastic bands for nonholonomic car-like robots : algorithms and combinatorial issues.
auteur
Hazem Jaouny, M. Khatib, Jean-Paul Laumond
article
Workshop on the Algorithmic Foundations of Robotics, Mar 1998, Houston, Texas, United States. 16p
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01525228/file/97477.pdf BibTex

1994

Book sections

titre
Two manipulation planning algorithms
auteur
Rachid Alami, Jean-Paul Laumond, Thierry Simeon
article
Ken Goldberg, Dan Halperin, Jean-Claude Latombe, Randall Wilson. WAFR Proceedings of the workshop on Algorithmic foundations of robotics , A. K. Peters, Ltd. Natick, MA, USA, pp.109-125, 1994, ISBN:1-56881-045-8
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01310030/file/Alami-wafr94.pdf BibTex

1990

Book sections

titre
A geometrical approach to planning manipulation tasks. The case of discrete placements and grasps
auteur
Rachid Alami, Thierry Simeon, Jean-Paul Laumond
article
Hirofumi Miura. The fifth international symposium on Robotics research , MIT Press, pp.453-463, 1990, 0-262-13253-2
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01309950/file/Alami-ISRR89.pdf BibTex