Publications HAL

2026

Journal articles

titre
Robust Adaptive Control for Fully Actuated Hexa-Rotors Without Precise Knowledge of Rotor Poses
auteur
Alejandro Flore, Andres Montes de Oca, Jean-Baptiste Mouret, Thibaut Raharijaona, Franck Ruffier, Gerardo Flores
article
International Journal of Robust and Nonlinear Control, 2026, pp.1-21. ⟨10.1002/rnc.70418⟩
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https://hal.science/hal-05543267/file/IJRNC%20-%202026%20pour%20HAL.pdf BibTex
titre
AntFlie: Frugal Visual Teach and Repeat on Narrow FoV Micro-Drones
auteur
Gabriel Gattaux, Hamidou Diallo, Julien R Serres, Antoine Wystrach, Franck Ruffier
article
IEEE Robotics and Automation Letters, In press, ⟨10.1109/LRA.2026.3667486⟩
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https://hal.science/hal-05347280/file/Antflie___RAL.pdf BibTex

2025

Journal articles

titre
Guaranteed Self‐Triggered Control of Disturbed Systems: A Set Invariance Approach
auteur
Florian Pouthier, Sylvain Durand, Nicolas Marchand, Jonathan Dumon, Abdoullah Ndoye, Amaury Nègre, Pierre Susbielle, Jose Castillo-Zamora, J. Fermi Guerrero Castellanos, Franck Ruffier
article
International Journal of Robust and Nonlinear Control, 2025, 35 (15), pp.6429-6443. ⟨10.1002/rnc.8060⟩
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https://hal.science/hal-05105420/file/main-9.pdf BibTex
titre
Route-Centric Ant-Inspired Memories Enable Panoramic Route-Following in a Car-like Robot
auteur
Gabriel Gattaux, Antoine Wystrach, Julien R Serres, Franck Ruffier
article
Nature Communications, In press, 16 (1), pp.8328. ⟨10.1038/s41467-025-62327-3⟩
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https://hal.science/hal-04820343/file/Route_Centric_Ant_Inspired_Memories_Enable_Panoramic_Route_Following_in_a_Car_like_Robot__Normal_.pdf BibTex
titre
Flying in air ducts
auteur
Thomas Martin, Adrien Guénard, Vladislav Tempez, Lucien Renaud, Thibaut Raharijaona, Franck Ruffier, Jean- Baptiste Mouret
article
npj Robotics, 2025, 3 (16), ⟨10.1038/s44182-025-00032-5⟩
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https://hal.science/hal-04775869/file/s44182-025-00032-5.pdf BibTex
titre
Netting and Background Distinction with In-Flight Optic Flow
auteur
Xavier Daïni, Romain Raffin, Thibaut Raharijaona, Franck Ruffier
article
Journal of Bionic Engineering, 2025, 22 (3), pp.1143-1166. ⟨10.1007/s42235-025-00677-w⟩
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https://hal.science/hal-04966013/file/In_Flight_Netting_Detection_With_Optic_Flow_corrected.pdf BibTex
titre
Visual collective behaviors on spherical robots
auteur
Diego Castro, Christophe Eloy, Franck Ruffier
article
Bioinspiration and Biomimetics, In press, 20 (2), ⟨10.1088/1748-3190/adaab9⟩
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https://hal.science/hal-04775857/file/main.pdf BibTex

Conference papers

titre
VIGS-Fusion: Fast Gaussian Splatting SLAM processed onboard a small quadrirotor
auteur
Abdoullah Ndoye, Amaury Nègre, Nicolas Marchand, Franck Ruffier
article
ICAR ( International Conference on Advanced Robotics), Dec 2025, San Juan, Argentina
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https://hal.science/hal-05192786/file/VIGS-Fusion.pdf BibTex
titre
Visual Homing in Outdoor Robots Using Mushroom Body Circuits and Learning Walks
auteur
Gabriel G Gattaux, Julien R Serres, Franck Ruffier, Antoine Wystrach
article
The 14th International Conference on Biomimetics and Biohybrid Systems, Living Machines, University of Sheffield, Jul 2025, Sheffield, United Kingdom
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https://hal.science/hal-05160353/file/pczhjzttxtbdcpzyddhffcrptdbpmsrk.pdf BibTex
titre
Dynamical Model and Tracking Controller for a Novel Flapping Wing Drone Platform
auteur
Jossué Cariño Escobar, Lina Le-Guellec, Edwin Van Ruymbeke, Nicolas Marchand, Thomas Engels, Franck Ruffier
article
ICUAS 2025 - International Conference on Unmanned Aircraft Systems, May 2025, Charlotte, NC, United States. ⟨10.1109/ICUAS65942.2025.11007922⟩
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https://hal.science/hal-05001130/file/ICUAS_X_Fly_Control__final_-1.pdf BibTex
titre
Enhancing Ant-Inspired Visual Compass with Focused Visual Scan in a Compact Robot
auteur
Gabriel Gattaux, Antoine Wystrach, Franck Ruffier, Julien Serres
article
The 7th IEEE International Conference on Artificial Intelligence Circuits and Systems, University of Bordeaux, Apr 2025, Bordeaux, France. pp.110-114, ⟨10.1109/AICAS64808.2025.11173128⟩
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https://hal.science/hal-05055159/file/2025-Gattaux%20et%20al.%20-%20IEEE-AICAS-HAL.pdf BibTex

Preprints, Working Papers, ...

titre
Panoramic optic-flow profile guiding aerial exploration through turns in simulated environments
auteur
Xavier Daïni, Romain Raffin, Thibaut Raharijaona, Franck Ruffier
article
2025
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https://hal.science/hal-05374840/file/TEMP_HAL___Direct_optic_flow_signatures_guiding_aerial_exploration_through_turns_in_simulated_environments__Copy_-1.pdf BibTex
titre
Underwater Netting Detection and Distance Estimation using Optic Flow
auteur
Xavier Daïni, Loïck Degorre, Christophe Viel, Romain Raffin, Thibaut Raharijaona, Franck Ruffier
article
2025
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https://hal.science/hal-05120953/file/WIP___Underwater_Netting_Detection-3.pdf BibTex

Videos

titre
Flying in air ducts
auteur
Thomas Martin, Adrien Guénard, Vladislav Tempez, Lucien Renaud, Thibaut Raharijaona, Franck Ruffier, Jean-Baptiste Mouret
article
2025
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https://inria.hal.science/hal-05111488/file/44182_2025_32_MOESM2_ESM.mp4 BibTex
titre
Netting detection with flight direction parallel to surface
auteur
Xavier Daïni, Romain Raffin, Thibaut Raharijaona, Franck Ruffier
article
2025
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https://hal.science/hal-05147469/file/Video_S1_Netting_detection_with_flight_direction_parallel_to_surface.mp4 BibTex
titre
Video S2 Netting detection with any flight direction
auteur
Xavier Daïni, Romain Raffin, Thibaut Raharijaona, Franck Ruffier
article
2025
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https://hal.science/hal-05147494/file/Video_S2_Netting_detection_with_with_any_parallel_surfac.mp4 BibTex
titre
Video S4 Automatic Flight with OF-based netting detection
auteur
Xavier Daïni, Romain Raffin, Thibaut Raharijaona, Franck Ruffier
article
2025
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https://hal.science/hal-05147538/file/Video_S4_Simulated_Exploration_Resul.mp4 BibTex
titre
Video S3 NOWA Method Workflow
auteur
Xavier Daïni, Romain Raffin, Thibaut Raharijaona, Franck Ruffier
article
2025
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https://hal.science/hal-05147521/file/Video_S3_Generic_Netting_Detection_Algorithm.mp4 BibTex

2024

Journal articles

titre
Modeling collective behaviors from optic flow and retinal cues
auteur
Diego Castro, Franck Ruffier, Christophe Eloy
article
Physical Review Research, 2024, 6 (2), pp.023016. ⟨10.1103/PhysRevResearch.6.023016⟩
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https://hal.science/hal-04569967/file/ModelOfCollectiveBehaviorUsingBioplausibleVisualCues.pdf BibTex

Poster communications

titre
AntCar, Parsimonious Navigation : Ants-Inspired Visual Learning in a Car-like Robot
auteur
Gabriel G Gattaux, Antoine Wystrach, Julien Serres, Franck Ruffier
article
19ème Journée de l'École Doctorale Sciences du Mouvement Humain ED463 (JEDSMH 2024), May 2024, Marseille, France. , 2024
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https://hal.science/hal-05357376/file/2024-Gabriel%20Gattaux-Poster%20JED2024.pdf BibTex

2023

Journal articles

titre
Visual augmentation of deck-landing-ability improves helicopter ship landing decisions
auteur
Mathieu Thomas, Julien R Serres, Thomas Rakotomamonjy, Franck Ruffier, Antoine H P Morice
article
Scientific Reports, 2023, 13 (1), pp.5119. ⟨10.1038/s41598-022-26770-2⟩
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https://hal.science/hal-04054227/file/DTIS22168.1653999121.pdf BibTex
titre
Indoor and outdoor in-flight odometry based solely on optic flows with oscillatory trajectories
auteur
Lucia Bergantin, C Coquet, Jonathan Dumon, Amaury Nègre, Thibaut Raharijaona, Nicolas Marchand, Franck Ruffier
article
International Journal of Micro Air Vehicles, 2023, 15, ⟨10.1177/17568293221148380⟩
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https://hal.science/hal-03931424/file/IJMAV_HAL_.pdf BibTex
titre
Synchronization of a New Light-Flashing Shield With an External-Triggered Camera
auteur
José de Jesus Castillo-Zamora, Amaury Nègre, Jean-Marc Ingargiola, Abdoullah Ndoye, Florian Pouthier, Jonathan Dumon, Sylvain Durand, Nicolas Marchand, Franck Ruffier
article
IEEE Sensors Letters, 2023, 7 (8), pp.6500104. ⟨10.1109/LSENS.2023.3300823⟩
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https://hal.science/hal-04188530/file/IEEE_Sensors_2023_HAL.pdf BibTex

Conference papers

titre
Ant-inspired bilateral visual memories to guide a car-like robot
auteur
Gabriel G Gattaux, Antoine Wystrach, Julien Serres, Franck Ruffier
article
Journée des Jeunes Chercheurs en Robotique (JJCR 2023), GDR Robotique; Franck Ruffier; Maan El Badaoui El Najjar, Oct 2023, Moliets et Maâ, France
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https://hal.science/hal-05354130/file/2023-Gattaux%20et%20al.%20-%20Proc.%20JJCR.pdf BibTex
titre
Are biological agents governed by similar visuo-motor mechanisms to fly?
auteur
Julien Serres, Mathieu Thomas, Aimie Berger Dauxère, Thomas Rakotomamonjy, Gilles Montagne, Franck Ruffier, Antoine H.P. Morice
article
The XXI International Conference on Perception and Action (ICPA), Pablo Covarrubias and Ángel A. Jiménez (Co-Chairs) – University of Guadalajara, Mexico; William H. Warren (ISEP President) – Brown University, USA; Julia J. C. Blau (ICPA Treasurer) – Central Connecticut State University, USA, Jun 2023, Guadalajara, Mexico
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BibTex
titre
Safety Net Detection by Optic Flow Processing
auteur
Xavier Daini, Charles Coquet, Romain Raffin, Thibaut Raharijaona, Franck Ruffier
article
2023 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS ’23), Kimon Valavanis; Anna Konert; YangQuan Chen; Andrea Monteriù, Jun 2023, Warsaw, Poland. pp.32-39, ⟨10.1109/ICUAS57906.2023.10156597⟩
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https://hal.science/hal-04139578/file/article_icuas_2023.pdf BibTex
titre
Vector Field Aided Trajectory Tracking by a 10-gram Flapping-Wing Micro Aerial Vehicle
auteur
Abdoullah Ndoye, José de Jesus Castillo-Zamora, Sabrine Samorah Laki, Romain Miot, Edwin van Ruymbeke, Franck Ruffier
article
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2023), IEEE, May 2023, Londres, United Kingdom
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https://hal.science/hal-03831115/file/Vector_Field_Aided_Trajectory_Tracking_by_a_10_gram_Flapping_Wing_Micro_Aerial_Vehicle.pdf BibTex

Poster communications

titre
Embedded Ants-Inspired Vision and Mushroom Bodies-Inspired Neural Model for Route Following in Mobile Robots
auteur
Gabriel G Gattaux, Julien Serres, Franck Ruffier, Antoine Wystrach
article
18ème Journée de l'École Doctorale Sciences du Mouvement Humain ED463 (JEDSMH 2023), May 2023, Montpellier, France. , 2025
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https://hal.science/hal-05357499/file/Poster_Gabriel%20Gattaux%20et%20al_JED2023.pdf BibTex

Proceedings

titre
Mouvement Animal et Humain : Biomécanique, Biorobotique, Biomimétisme GDR 2088 Biomimétisme Bio-inspiration
auteur
Pierre Moretto, Frédéric Guittard, Philippe Souères, Anthony Herrel, José de Jesus Castillo-Zamora, Franck Ruffier, Thomas Engels, Matthieu Verdoucq, Christophe Goupil, Michaël Gauthier, Bertrand Tondu, Julien Serres, Bruno Watier
article
Mouvement Animal et Humain, Biomécanique, Biorobotique, 2023, Mouvement Animal et Humain, Biomécanique, Biorobotique, Biomimétisme
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https://hal.science/hal-04320976/file/A%20-%20Intro%20MAH%202023.pdf BibTex

Preprints, Working Papers, ...

titre
Antcar: Simple Route Following Task with Ants-Inspired Vision and Neural Model
auteur
Gabriel Gattaux, Roxane Vimbert, Antoine Wystrach, Julien R. Serres, Franck Ruffier
article
2023
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https://hal.science/hal-04060451/file/IROS_revisited.pdf BibTex

2022

Journal articles

titre
Accommodating unobservability to control flight attitude with optic flow
auteur
Guido C H E de Croon, Julien J G Dupeyroux, Christophe de Wagter, Abhishek Chatterjee, Diana A Olejnik, Franck Ruffier
article
Nature, 2022, 610, pp.485 - 490. ⟨10.1038/s41586-022-05182-2⟩
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https://hal.science/hal-03821869/file/DeCroon_et_al_Nature_2022_mainText.pdf BibTex
titre
Floor and ceiling mirror configurations to study altitude control in honeybees
auteur
Julien Serres, Antoine Morice, Constance Blary, Romain Miot, Gilles Montagne, Franck Ruffier
article
Biology Letters, 2022, 18 (3), 7 p. ⟨10.1098/rsbl.2021.0534⟩
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https://hal.science/hal-03614115/file/Pre-print%2BSupplementary%20material%20-%20Serres%20et%20al.%20accepted%20in%20the%20journal%20Biology%20Letters%20-%20February%202022.pdf BibTex

Conference papers

titre
Minimalistic in-flight odometry based on two optic flow sensors along a bouncing trajectory
auteur
Lucia Bergantin, Charles Coquet, Amaury Nègre, Thibaut Raharijaona, Nicolas Marchand, Franck Ruffier
article
ICCAS 2022 - 22nd IEEE International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), Nov 2022, Busan, South Korea. ⟨10.23919/ICCAS55662.2022.10003956⟩
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https://hal.science/hal-03791733/file/ICCAS_Bergantin_et_al.pdf BibTex
titre
Corridor 3D Navigation of a Fully-Actuated Multirotor by Means of Bee-Inspired Optic Flow Regulation
auteur
José de Jesus Castillo-Zamora, Lucia Bergantin, Franck Ruffier
article
International Conference on System Theory, Control and Computing 2022, Oct 2022, Sinaia, Romania
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https://hal.science/hal-03787949/file/ICSTCC_2022_for_HAL___Corridor_3D_Navigation_of_a_Fully_Actuated_Multirotor_by_Means_of_Bee_Inspired_Optic_Flow_Regulation__Copy_.pdf BibTex
titre
Using trajectory oscillation timing improves in-flight odometry based solely on optic flows
auteur
Lucia Bergantin, Charles Coquet, Amaury Nègre, Raharijoana Thibault Raharijoana, Nicolas Marchand, Franck Ruffier
article
IMAV 2022 - 13th international micro air vehicle conference (IMAV), Sep 2022, Delft, Netherlands
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https://hal.science/hal-03788528/file/IMAV.pdf BibTex
titre
Corridor 3D Navigation of a Fully-Actuated Multirotor by Means of Bee-Inspired Optic Flow Regulation
auteur
Jose J. Castillo-Zamora, Lucia Bergantin, Franck Ruffier
article
2022 26TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEM THEORY, CONTROL AND COMPUTING (ICSTCC), 2022, Sinaia, Romania, Romania. pp.318-324, ⟨10.1109/ICSTCC55426.2022.9931809⟩
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BibTex

2021

Journal articles

titre
Oscillations make a self-scaled model for honeybees' visual odometer reliable regardless of flight trajectory
auteur
Lucia Bergantin, Nesrine Harbaoui, Thibaut Raharijaona, Franck Ruffier
article
Journal of the Royal Society Interface, 2021, 18 (182), pp.20210567. ⟨10.1098/rsif.2021.0567⟩
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https://hal.science/hal-03358332/file/rsif.2021.0567.pdf BibTex
titre
Ecological design of augmentation improves helicopter ship landing maneuvers: An approach in augmented virtuality
auteur
Antoine H. P. Morice, Thomas Rakotomamonjy, Julien Serres, Franck Ruffier
article
PLoS ONE, 2021, 16 (8), pp.e0255779. ⟨10.1371/journal.pone.0255779⟩
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https://amu.hal.science/hal-03320154/file/2021-Morice%20et%20al.%20-%20Ecological%20design%20of%20augmentation%20improves%20helicopter%20ship%20landing%20maneuvers%20-%20An%20approach%20in%20augmented%20virtuality%20-%20journal.pone.0255779.pdf BibTex
titre
Signal-Based Self-Organization of a Chain of UAVs for Subterranean Exploration
auteur
Pierre Laclau, Vladislav Tempez, Franck Ruffier, Enrico Natalizio, Jean-Baptiste Mouret
article
Frontiers in Robotics and AI, 2021, 8, ⟨10.3389/frobt.2021.614206⟩
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https://inria.hal.science/hal-03209269/file/frobt-08-614206.pdf BibTex
titre
Sparse deep predictive coding captures contour integration capabilities of the early visual system
auteur
Victor Boutin, Angelo Franciosini, Frédéric Chavane, Franck Ruffier, Laurent Perrinet
article
PLoS Computational Biology, 2021, 17, ⟨10.1371/journal.pcbi.1008629⟩
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https://amu.hal.science/hal-03441841/file/Perrinet-2021-PLoS%20computational%20biology.pdf BibTex
titre
Sparse deep predictive coding captures contour integration capabilities of the early visual system
auteur
Victor Boutin, Angelo Franciosini, Frederic Chavane, Franck Ruffier, Laurent U Perrinet
article
PLoS Computational Biology, 2021, 17 (1), pp.e1008629. ⟨10.1371/journal.pcbi.1008629⟩
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https://amu.hal.science/hal-03223069/file/journal.pcbi.1008629.pdf BibTex
titre
Method of reconstructing the wingbeat movement from the body pitch data of an ornithopter
auteur
Sabrine Samorah Laki, Abdoullah Ndoye, Edwin van Ruymbeke, Romain Miot, Franck Ruffier
article
Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering, 2021, 24 (Sup 1), pp.S264 - S266. ⟨10.1080/10255842.2021.1978758⟩
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https://hal.science/hal-03466678/file/Method%20of%20reconstructing%20the%20wingbeat%20movement%20from%20the%20body%20pitch%20data%20of%20an%20ornithopter.pdf BibTex
titre
Ornithopter’s intra-flapping body pitch highly depends on wingbeat frequency
auteur
Abdoullah Ndoye, Sabrine Samorah Laki, Romain Miot, Edwin van Ruymbeke, Franck Ruffier
article
Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering, 2021, 46th CONGRESS OF THE SOCIÉTÉ DE BIOMÉCANIQUE, 24 (Sup 1), pp.S101-S103. ⟨10.1080/10255842.2021.1978758⟩
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https://hal.science/hal-03466692/file/SB2021_NDOYE.pdf BibTex
titre
Helicopter pilots synchronize their altitude with ship heave to minimize energy when landing on a ship's deck
auteur
Mathieu Thomas, José Marcio Pereira Figueira, Julien R. Serres, Thomas Rakotomamonjy, Franck Ruffier, Antoine H. P. Morice
article
The International Journal of Aerospace Psychology, In press, ⟨10.1080/24721840.2020.1862659⟩
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https://hal.science/hal-03082645/file/DTIS20193.1613406592_postprint%20au%20%281%29.pdf BibTex

Conference papers

titre
Estimation of the distance from a surface based on local optic flow divergence
auteur
Lucia Bergantin, Thibaut Raharijaona, Franck Ruffier
article
2021 International Conference On Unmanned Aircraft Systems (ICUAS'21), Jun 2021, Athens, Greece. ⟨10.1109/ICUAS51884.2021.9476751⟩
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https://hal.science/hal-03293482/file/Estimation_of_distance_based_on_local_optic_flow_divergence.pdf BibTex

2020

Journal articles

titre
Effect of Top-Down Connections in Hierarchical Sparse Coding
auteur
Victor Boutin, Angelo Franciosini, Franck Ruffier, Laurent Perrinet
article
Neural Computation, 2020, 32 (11), pp.2279-2309. ⟨10.1162/neco_a_01325⟩
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https://amu.hal.science/hal-02986570/file/boutin-franciosini-ruffier-perrinet-20-feedback.pdf BibTex
titre
A biphasic navigational strategy in loggerhead sea turtles
auteur
Paolo Luschi, Dogan Sözbilen, Giulia Cerritelli, Franck Ruffier, Eyup Başkale, Paolo Casale
article
Scientific Reports, 2020, 10, ⟨10.1038/s41598-020-75183-6⟩
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https://amu.hal.science/hal-02986708/file/s41598-020-75183-6.pdf BibTex

Conference papers

titre
Bird-inspired foot and limb for perching drones preliminary considerations
auteur
Damien Horsin, Anick Abourachid, Micky Rakotondrabe, Franck Ruffier, Thibaut Raharijaona
article
International Workshop on Bionic Engineering - IWBE, Jun 2020, Manchester, United Kingdom. pp.1-2
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https://hal.science/hal-03103963/file/Horsin_26939.pdf BibTex
titre
Perceptual-motor coupling between Helicopter and ship during ship deck landing maneuvers
auteur
Thomas Mathieu, José M Pereira Figueira, Julien R. Serres, Thomas Rakotomamonjy, Franck Ruffier, Antoine H.P. Morice
article
The 1st International Conference on Cognitive Aircraft Systems – ICCAS, Mar 2020, Toulouse, France. ⟨10.34849/cfsb-t270⟩
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https://amu.hal.science/hal-03112084/file/Thomas_Pereira-Figuera_Rakotomamonjy_Serres_Ruffier_Morice_ICCAS2020_abstract.pdf BibTex

2019

Journal articles

titre
Optic flow cues help explain altitude control over sea in freely flying gulls
auteur
Julien Serres, Thomas J Evans, Susanne Akesson, Olivier Duriez, Judy Shamoun-Baranes, Franck Ruffier, Anders Hedenström
article
Journal of the Royal Society Interface, 2019, 16 (159), pp.20190486. ⟨10.1098/rsif.2019.0486⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://amu.hal.science/hal-02309725/file/2019-Serres%20et%20al.%20-%20final%20preprint%20-%20HAL%20%281%29.pdf BibTex
titre
Informational Framework for Minimalistic Visual Odometry on Outdoor Robot
auteur
Joelle Al Hage, Stefano Mafrica, Maan El Badaoui El Najjar, Franck Ruffier
article
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2019, 68 (8), pp.2988-2995. ⟨10.1109/TIM.2018.2871228⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://amu.hal.science/hal-01894435/file/ieee_transactions_final.pdf BibTex
titre
A Bio-inspired Sighted Robot Chases like a Hoverfly
auteur
Fabien Colonnier, Soledad Ramirez-Martinez, Stéphane Viollet, Franck Ruffier
article
Bioinspiration and Biomimetics, 2019, ⟨10.1088/1748-3190/aaffa4⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://amu.hal.science/hal-01964636/file/B_B_ACEbot_review%281%29.pdf BibTex

Conference papers

titre
The scale of virtual environment influences human perception of distance
auteur
Antoine H.P. Morice, Victor Garruchet, Nessrine Harbaoui, Cedric Goulon, Martin Bossard, Daniel Mestre, Franck Ruffier
article
Journées Françaises d'Informatique Graphique et de Réalité Virtuelle, Nov 2019, Marseille, France
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https://hal.science/hal-03039203/file/Morice_etal_ProceedingsJFIGRV_2019.pdf BibTex
titre
On the functional nature of perceptual-motor coupling during ship deck landing maneuvers
auteur
Mathieu Thomas, José M Pereira Figueira, Julien Serres, Thomas Rakotomamonjy, Franck Ruffier, Antoine H.P. Morice
article
Journées Françaises d'Informatique Graphique et de Réalité Virtuelle, Nov 2019, Marseille, France
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https://hal.science/hal-03039183/file/Thomas_etal_ProceedingsJFIGRV.pdf BibTex
titre
Honeybees flying over a mirror crash irremediably
auteur
Julien Serres, Antoine H P Morice, Constance Blary, Gilles Montagne, Frank Ruffier
article
4th International Conference on Invertebrate Vision (ICIV), Eric Warrant; Dan-Eric Nilsson; Lina O’Reilly; Therese Reber, Aug 2019, Bäckaskog, Sweden. pp.260, ⟨10.13140/RG.2.2.24911.00162⟩
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https://amu.hal.science/hal-03453381/file/Serres_Theme3_ICIV2019.pdf BibTex

Poster communications

titre
Honeybees flying over a mirror crash irremediably
auteur
Julien Serres, Antoine H P Morice, Constance Blary, Gilles Montagne, Franck Ruffier
article
4th International Conference on Invertebrate Vision (ICIV), Aug 2019, Bäckaskog, Sweden. , poster number 43, pp.260, 2019, ⟨10.13140/RG.2.2.24911.00162⟩
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https://amu.hal.science/hal-03453393/file/poster_Serres%20et%20al.%20ICIV2019%20-%20final%20version.pdf BibTex

2018

Journal articles

titre
Robotic-flapper maneuvers and fruitfly turns
auteur
Franck Ruffier
article
Science, 2018, 361 (6407), pp.1073 - 1074. ⟨10.1126/science.aau7350⟩
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https://amu.hal.science/hal-01876298/file/Science_Perspectives_Ruffier_pour_HAL.pdf BibTex

2017

Journal articles

titre
Altitude control in honeybees: joint vision-based learning and guidance
auteur
Geoffrey Portelli, Julien Serres, Franck Ruffier
article
Scientific Reports, 2017, 7 (1), ⟨10.1038/s41598-017-09112-5⟩
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https://amu.hal.science/hal-01644531/file/PortelliEtAl2017_avecSuppData.pdf BibTex
titre
Optic flow-based collision-free strategies: From insects to robots
auteur
Julien Serres, Franck Ruffier
article
Arthropod Structure and Development, 2017, 46 (5), pp.703 - 717. ⟨10.1016/j.asd.2017.06.003⟩
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https://amu.hal.science/hal-01644523/file/1-s2.0-S146780391730066X-main%281%29.pdf BibTex
titre
Time-of-Travel Methods for Measuring Optical Flow on Board a Micro Flying Robot
auteur
Erik Vanhoutte, Stefano Mafrica, Franck Ruffier, Reinoud J. Bootsma, Julien Serres
article
Sensors, 2017, 17 (3), pp.571. ⟨10.3390/s17030571⟩
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https://hal.science/hal-01551122/file/Sensors%20%28Basel%29%202017%20Vanhoutte.pdf BibTex
titre
Bio-inspired microdrones
auteur
Julien Serres, Stéphane Viollet, Franck Ruffier
article
Les Techniques de l'Ingenieur, 2017, pp.S7717 V1
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https://amu.hal.science/hal-01574508/file/Techniques-Ingenieur-Dossier%20S7717-Serres-Viollet-Ruffier-Microdrones-Bio-inspir%C3%A9s.pdf BibTex

Conference papers

titre
A Quasi-panoramic Bio-inspired Eye for Flying Parallel to Walls
auteur
Erik Vanhoutte, Julien Serres, Franck Ruffier
article
IEEE Sensors 2017, Oct 2017, Glasgow, United Kingdom. paper ID 1332, ⟨10.1109/ICSENS.2017.8234110⟩
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https://amu.hal.science/hal-01629291/file/2017-Vanhouette-Ruffier-Serres-IEEE%20sensors%20Glasgow%20UK.pdf BibTex
titre
X-Morf: a crash-separable quadrotor that morfs its X-geometry in flight
auteur
A Desbiez, F. Expert, M Boyron, J Diperi, S. Viollet, F. Ruffier
article
RED UAS 2017- Research, Education and Development of Unmanned Aerial Systems, Oct 2017, Linkoping, Sweden
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https://amu.hal.science/hal-01644528/file/debiez_et_al_reduas_revised_opt.pdf BibTex
titre
A honeybee's navigational toolkit on Board a Bio-inspired Micro Flying Robot
auteur
Erik Vanhoutte, Franck Ruffier, Julien Serres
article
The 9th International Micro Air Vehicle Conference and Competition (IMAV), Sep 2017, Toulouse, France. pp.136-142
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https://amu.hal.science/hal-01593819/file/2017-Vanhouette-Ruffier-Serres-IMAV-extended.pdf BibTex
titre
Hexabot: a small 3D-printed six-legged walking robot designed for desert ant-like navigation tasks
auteur
Julien Dupeyroux, Grégoire Passault, Franck Ruffier, Stéphane Viollet, Julien Serres
article
IFAC Word Congress 2017, Jul 2017, Toulouse, France
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https://amu.hal.science/hal-01643176/file/DupeyrouxIFAC2017.pdf BibTex
titre
TOWARD AN ADVANCED INFORMATIONAL FRAMEWORK FOR IMPROVING MINIMALISTIC VISUAL ODOMETRY
auteur
Joelle Al Hage, Stephano Mafrica, Maan El Badaoui El Najjar, Franck Ruffier
article
ASTRA 2017, ESA, Jun 2017, Leiden, Netherlands
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BibTex
titre
Toward an insect-inspired event-based autopilot combining both visual and control events
auteur
Thibaut Raharijaona, Julien Serres, E Vanhoutte, Franck Ruffier
article
International Conference on Event-Based Control, Communication and Signal Processing, May 2017, Funchal, Portugal. ⟨10.1109/EBCCSP.2017.8022822⟩
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https://hal.science/hal-01528589/file/ebccsp-2017.pdf BibTex

Poster communications

titre
A Quasi-panoramic Bio-inspired Eye for Flying Parallel to Walls
auteur
Erik Vanhouette, Franck Ruffier, Julien Serres
article
IEEE Sensors 2017, Oct 2017, Glasgow, United Kingdom. , paper ID 1332, 2017, ⟨10.1109/ICSENS.2017.8234110⟩
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https://hal.science/hal-01630170/file/2017-Vanhouette-Ruffier-Serres-IEEE%20sensors%20Glasgow%20UK%20-%20Poster.pdf BibTex
titre
Optic flow and energy invariants combined may explain gulls' altitude profiles during offshore takeoff
auteur
Julien Serres, Thomas J Evans, Susanne Åkesson, Olivier Duriez, Judy Shamoun-Baranes, Franck Ruffier, Anders Hedenström
article
6. International Bio‐logging Science Symposium (BLS6), Sep 2017, Lake Constance, Germany
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https://amu.hal.science/hal-02078084/file/2017-poster_Serres_et_al%20Bio%20logging%20Symposium%20BLS6.pdf BibTex

2016

Journal articles

titre
Minimalistic optic flow sensors applied to indoor and outdoor visual guidance and odometry on a car-like robot
auteur
Stefano Mafrica, Alain Servel, Franck Ruffier
article
Bioinspiration and Biomimetics, 2016, 11 (6), pp.1-18. ⟨10.1088/1748-3190/11/6/066007⟩
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BibTex
titre
A Shape-Adjusted Tridimensional Reconstruction of Cultural Heritage Artifacts Using a Miniature Quadrotor
auteur
Theo Louiset, Anthony Pamart, Eloi Gattet, Thibaut Raharijaona, Livio De Luca, Franck Ruffier
article
Remote Sensing, 2016, 8 (10), pp.858. ⟨10.3390/rs8100858⟩
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https://hal.science/hal-01454793/file/remotesensing-08-00858.pdf BibTex

Conference papers

titre
Event-based visual guidance inspired by honeybees in a 3D tapered tunnel
auteur
Julien Serres, T Raharijaona, E Vanhoutte, F Ruffier
article
Second International Conference on Event-Based Control, Communication and Signal Processing EBCCSP 2016, Jun 2016, Krakow, Poland, France. ⟨10.1109/EBCCSP.2016.7605273⟩
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https://hal.science/hal-01332819/file/main.pdf BibTex
titre
Optic-Flow Based Car-Like Robot Operating in a 5-Decade Light Level Range
auteur
Stefano Mafrica, Alain Servel, Franck Ruffier
article
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2016), IEEE, May 2016, Stockholm, Sweden
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https://hal.science/hal-01322837/file/ICRA_2016_paper_submitted_final.pdf BibTex

Books

titre
Optic flow-based robotics
auteur
Julien Serres, Franck Ruffier
article
John Wiley & Sons, Inc., pp.1-14, 2016, ⟨10.1002/047134608X.W8321⟩
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https://amu.hal.science/hal-02294347/file/2016-Serres-Ruffier-Wiley-Preprint%20final.pdf BibTex

2015

Journal articles

titre
Sub-optimal Lunar Landing GNC using Non-gimbaled Bio-inspired Optic Flow Sensors
auteur
Guillaume Sabiron, Thibaut Raharijaona, Laurent Burlion, Erwan Kervendal, Eric Bornschlegl, Franck Ruffier
article
IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, 2015, IEEE TRANSACTIONS ON AEROSPACE AND ELECTRONIC SYSTEMS, 51 (4), pp.2525 - 2545. ⟨10.1109/TAES.2015.130573⟩
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https://hal.science/hal-01270504/file/Sabiron_et_al_TAES.pdf BibTex
titre
Optic Flow Regulation in Unsteady Environments: A Tethered MAV Achieves Terrain Following and Targeted Landing Over a Moving Platform
auteur
Franck Ruffier, Nicolas Franceschini
article
Journal of Intelligent and Robotic Systems, 2015, 79 (2), pp.275-293. ⟨10.1007/s10846-014-0062-5⟩
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BibTex
titre
A Bio-Inspired Analog Silicon Retina with Michaelis-Menten Auto-Adaptive Pixels Sensitive to Small and Large Changes in Light
auteur
Stefano Mafrica, Stéphanie Godiot, Mohsine Menouni, Marc Boyron, Fabien Expert, Raphaël Juston, Nicolas Marchand, Franck Ruffier, Stéphane Viollet
article
Optics Express, 2015, 23 (5), pp.5614-5635. ⟨10.1364/OE.23.005614⟩
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https://hal.science/hal-01099946/file/Paper_OpticsExpress_final.pdf BibTex
titre
Biomimetic Autopilot Based on Minimalistic Motion Vision for Navigating along Corridors Comprising U-shaped and S-shaped Turns
auteur
Julien Serres, Franck Ruffier
article
Journal of Bionic Engineering, 2015, 12 (1), pp.47 - 60. ⟨10.1016/S1672-6529(14)60099-8⟩
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https://hal.science/hal-01108274/file/2015-Serres%26Ruffier-JournalBionicEngineering-doc_version.pdf BibTex
titre
X4-MaG: a low-cost open-source micro-quadrotor and its Linux-based controller
auteur
Augustin Manecy, Nicolas Marchand, Franck Ruffier, Stéphane Viollet
article
International Journal of Micro Air Vehicles, 2015, 7 (2), pp.89-109. ⟨10.1260/1756-8293.7.2.89⟩
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https://hal.science/hal-01099975/file/IJMAV-Manecy.pdf BibTex
titre
Flying over uneven moving terrain based on optic-flow cues without any need for reference frames or accelerometers
auteur
Fabien Expert, Franck Ruffier
article
Bioinspiration and Biomimetics, 2015, 10, pp.26003 - 26003. ⟨10.1088/1748-3190/10/2/026003⟩
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https://amu.hal.science/hal-01771748/file/Expert_2015_Bioinspir._Biomim._10_026003.pdf BibTex

Conference papers

titre
Towards an Automatic Parking System using Bio-Inspired 1-D Optical Flow Sensors
auteur
Stefano Mafrica, Alain Servel, Franck Ruffier
article
IEEE International Conference on Vehicular Electronics and Safety (ICVES) 2015, Nov 2015, Yokohama, Japan
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https://hal.science/hal-01235593/file/PaperICVES2015_submitted.pdf BibTex
titre
X4-MaG and RT-MaG: a low-cost open-source micro-quadrotor based on Real-Time Linux and a new Matlab/Simulink toolbox
auteur
Augustin Manecy, E. Vanhoutte, Stefano Mafrica, F. Colonnier, Franck Ruffier, Nicolas Marchand, Stéphane Viollet
article
IROS 2015 - IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Sep 2015, Hambourg, Germany
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BibTex

Book sections

titre
The Vertical Optic Flow: An Additional Cue for Stabilizing Beerotor Robot’s Flight Without IMU
auteur
Fabien Expert, Franck Ruffier
article
Wilson, P. Stuart ; Verschure, F.M.J. Paul ; Mura, Anna ; Prescott, J. Tony. Biomimetic and Biohybrid Systems: 4th International Conference, Living Machines 2015, Barcelona, Spain, July 28 - 31, 2015, Proceedings, Springer, pp.187-198, 2015, 978-3-319-22979-9. ⟨10.1007/978-3-319-22979-9_19⟩
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https://hal.science/hal-01315451/file/LM2015_034_major_v1.pdf BibTex

2014

Journal articles

titre
Hardware Architecture and Cutting-Edge Assembly Process of a Tiny Curved Compound Eye
auteur
Stéphane Viollet, Stéphanie Godiot, Robert Leitel, Wolfgang Buss, Patrick Breugnon, Mohsine Menouni, Raphaël Juston, Fabien Expert, Fabien Colonnier, Geraud L'Eplattenier, Andreas Brueckner, Felix Kraze, Hanspeter Mallot, Nicolas Franceschini, Ramon Pericet-Camara, Franck Ruffier, Dario Floreano
article
Sensors, 2014, 14 (11), pp.21702-21721. ⟨10.3390/s141121702⟩
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https://hal.science/hal-01446798/file/MDPI_sensors-14-21702.pdf BibTex
titre
A biomimetic vision-based hovercraft accounts for bees' complex behaviour in various corridors
auteur
Frédéric L. Roubieu, Julien R. Serres, Fabien Colonnier, Nicolas Franceschini, Stéphane Viollet, Franck Ruffier
article
Bioinspiration and Biomimetics, 2014, 9 (3), pp.36003 - 36003. ⟨10.1088/1748-3182/9/3/036003⟩
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https://hal.science/hal-01446797/file/Roubieu_2014_Bioinspir._Biomim._9_036003.pdf BibTex

Conference papers

titre
Optic Flow-Based Nonlinear Control and Sub-optimal Guidance for Lunar Landing
auteur
Guillaume Sabiron, Laurent Burlion, Thibaut Raharijaona, Franck Ruffier
article
IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Dec 2014, Bali, Indonesia
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https://hal.science/hal-01079488/file/ROBIO_2014_Sabiron_et_al.pdf BibTex
titre
Backup State Observer Based on Optic Flow Applied to Lunar Landing
auteur
Guillaume Sabiron, Laurent Burlion, Grégory Jonniaux, Erwan Kervendal, Eric Bornschlegl, Thibaut Raharijaona, Franck Ruffier
article
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Sep 2014, Chicago, United States
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https://hal.science/hal-01021322/file/IROS_2014_final.pdf BibTex
titre
Event-based speed control on a sensor-less miniature thruster
auteur
Thibaut Raharijaoana, Lorris Dola, Bruno Boisseau, John Jairo Martinez Molina, Nicolas Marchand, Franck Ruffier
article
AIM 2014 - IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Jul 2014, Besançon, France. pp.n/c
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https://hal.science/hal-00982430/file/aim2014.pdf BibTex

Book sections

titre
Insect inspired visual motion sensing and flying robots
auteur
Thibaut Raharijaona, Lubin Kerhuel, Julien Serres, Frédéric Roubieu, Fabien Expert, Stéphane Viollet, Franck Ruffier, Nicolas Franceschini
article
Handbook of Biomimetics and Bioinspiration: 2 Electromechanical Systems, 2014, 978-981-435-4950. ⟨10.1142/9789814354936_0022⟩
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https://amu.hal.science/hal-02294399/file/2014-Raharijaona%20et%20al.%20hdbk%20biomimetics%20bioinspiration%20chapter%20-%20preprint%20final.pdf BibTex

2013

Journal articles

titre
Miniature curved artificial compound eyes.
auteur
Dario Floreano, Ramon Pericet-Camara, Stéphane Viollet, Franck Ruffier, Andreas Brückner, Robert Leitel, Wolfgang Buss, Mohsine Menouni, Fabien Expert, Raphaël Juston, Michal Karol Dobrzynski, Geraud L'Eplattenier, Fabian Recktenwald, Hanspeter A Mallot, Nicolas Franceschini
article
Proceedings of the National Academy of Sciences of the United States of America, 2013, 110 (23), pp.9267-72. ⟨10.1073/pnas.1219068110⟩
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https://hal.science/hal-00835031/file/article_PNAS.pdf BibTex
titre
A two-directional 1-gram visual motion sensor inspired by the fly's eye
auteur
Frédéric Roubieu, Fabien Expert, Guillaume Sabiron, Franck Ruffier
article
IEEE Sensors Journal, 2013, 13 (3), pp.1025-1035. ⟨10.1109/JSEN.2012.2230622⟩
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https://hal.science/hal-00803881/file/IEEE_Sensors_Journal_2012_Roubieu_et_al_Final_Submission.pdf BibTex

Conference papers

titre
Low-speed optic-flow sensor onboard an unmanned helicopter flying outside over fields
auteur
Guillaume Sabiron, Paul Chavent, Thibaut Raharijaona, Patrick Fabiani, Franck Ruffier
article
IEEE ICRA - IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 2013, Karlsruhe, Germany
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https://inria.hal.science/hal-00820264/file/ICRA_2013_Sabiron_et_al.pdf BibTex
titre
Toward an Autonomous Lunar Landing Based on Low-speed Optic Flow Sensors
auteur
Guillaume Sabiron, Paul Chavent, Laurent Burlion, Erwan Kervendal, Eric Bornschlegl, Patrick Fabiani, Thibaut Raharijaona, Franck Ruffier
article
EuroGNC - 2nd CEAS Specialist Conference on Guidance, Navigation & Control, Apr 2013, Delft, Netherlands. pp.993-1011
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https://inria.hal.science/hal-00820225/file/EuroGNC_2013_Sabiron_et_al_HAL.pdf BibTex

Book sections

titre
Bio-inspired Landing Approaches and Their Potential Use On Extraterrestrial Bodies
auteur
Thibaut Raharijaoana, Guillaume Sabiron, Stéphane Viollet, Nicolas Franceschini, Franck Ruffier
article
Springer Verlag Berlin Heidelberg. Viorel Badescu, Springer Verlag Berlin Heidelberg, pp.221-246, 2013, 978-3642392436
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https://inria.hal.science/hal-00858087/file/ch9_asteroids_chapter_preprint.pdf BibTex
titre
Toward an Autonomous Lunar Landing Based on Low-Speed Optic Flow Sensors
auteur
Guillaume Sabiron, Paul Chavent, Laurent Burlion, Erwan Kervendal, Eric Bornschlegl, Patrick Fabiani, Thibaut Raharijaona, Franck Ruffier
article
Advances in Aerospace Guidance, Navigation and Control, Springer, pp.681 - 699, 2013, 978-3-642-38253-6. ⟨10.1007/978-3-642-38253-6_39⟩
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BibTex

Habilitation à diriger des recherches

titre
DE L'INSECTE AUX ROBOTS : OBSERVER, RECONSTRUIRE, INNOVER ET MIEUX COMPRENDRE
auteur
Franck Ruffier
article
Automatique / Robotique. Aix-Marseille Université, 2013
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https://theses.hal.science/tel-01277888/file/HDR_Ruffier_19_11_2012_opt_modif.pdf BibTex

2012

Journal articles

titre
Special issue featuring selected papers from the International Workshop on Bio-Inspired Robots (Nantes, France, 6-8 April 2011)
auteur
Frédéric Boyer, Cesare Stefanini, Franck Ruffier, Stéphane Viollet
article
Bioinspiration and Biomimetics, 2012, 7 (2, SI), ⟨10.1088/1748-3182/7/2/020201⟩
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BibTex

Conference papers

titre
A fully-autonomous hovercraft inspired by bees: wall following and speed control in straight and tapered corridors
auteur
Frédéric L. Roubieu, Julien Serres, Nicolas Franceschini, Franck Ruffier, Stéphane Viollet
article
2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2012), Dec 2012, Guangzhou, China. pp.1311-1318, ⟨10.1109/ROBIO.2012.6491150⟩
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https://hal.science/hal-00743129/file/Article_ROBIO_Roubieu_et_al.pdf BibTex
titre
Interpolation based "time of travel" scheme in a Visual Motion Sensor using a small 2D retina
auteur
Fabien Expert, Frédéric L. Roubieu, Franck Ruffier
article
IEEE Sensors Conference 2012, Oct 2012, Taïpei, Taiwan. pp.2231-2234
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https://hal.science/hal-00748533/file/IEEESensorsConf_vf.pdf BibTex
titre
Controlling docking, altitude and speed in a circular high-roofed tunnel thanks to the optic flow
auteur
Fabien Expert, Franck Ruffier
article
IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Oct 2012, Vilamoura, Portugal. pp.1125-1132
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https://hal.science/hal-00742401/file/IROS2012.pdf BibTex
titre
Visual motion sensing onboard a 50-g helicopter flying freely under complex VICON-lighting conditions
auteur
Franck Ruffier, Fabien Expert
article
IEEE International Conference on Complex Medical Engineering -CME-, Jul 2012, Kobe, Japan. pp.634-639
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https://hal.science/hal-00714425/file/RuffierExpert_paper-ID1231451.pdf BibTex

Preprints, Working Papers, ...

titre
Toward a fully autonomous hovercraft visually guided thanks to its own bio-inspired motion sensors
auteur
Frédéric L. Roubieu, Julien Serres, Stéphane Viollet, Franck Ruffier, Nicolas Franceschini
article
2012
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https://hal.science/hal-00743520/file/Roubieu_et_al_Revised_Abstract_International_workshop_on_bio-inspired_robots.pdf BibTex

2011

Journal articles

titre
Outdoor field performances of Insect-based visual motion sensors
auteur
Fabien Expert, Stéphane Viollet, Franck Ruffier
article
Journal of Field Robotics, 2011, 28 (4), pp.529-541. ⟨10.1002/rob.20398⟩
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https://hal.science/hal-00712699/file/Expert_et_al_-_JFR_-_2011.pdf BibTex
titre
Honeybees' speed depends on dorsal as well as lateral, ventral and frontal optic flows
auteur
Geoffrey Portelli, Franck Ruffier, Frédéric L. Roubieu, Nicolas Franceschini
article
PLoS ONE, 2011, 6 (5), pp.e19486
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https://hal.science/hal-00743523/file/doublefusele.pdf BibTex

Conference papers

titre
A mouse sensor and a 2-pixel motion sensor exposed to continuous illuminance changes
auteur
Fabien Expert, Stéphane Viollet, Franck Ruffier
article
IEEE Sensors, Oct 2011, Limerick, Ireland
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https://hal.science/hal-00713577/file/IEEESensors_Expertetal_1198_vf.pdf BibTex
titre
A tiny directional sound sensor inspired by crickets designed for micro-air vehicles
auteur
Franck Ruffier, Simon Benachio, Fabien Expert, Erick Ogam
article
IEEE Sensors 2011 conference, Oct 2011, Limerick, Ireland. pp.CDROM, ⟨10.1109/ICSENS.2011.6126978⟩
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BibTex
titre
A novel 1-gram insect based device measuring visual motion along 5 optical directions
auteur
Frédéric L. Roubieu, Fabien Expert, Marc Boyron, Benoît-Jérémy Fuschlock, Stéphane Viollet, Franck Ruffier
article
Sensors, 2011 IEEE, Oct 2011, Limerick, Ireland. pp.687, ⟨10.1109/ICSENS.2011.6127157⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-00716606/file/IEEE_Sensors_Roubieu_et_al.pdf BibTex
titre
A bio-inspired robot accounts for insect behavior
auteur
Julien Serres, Franck Ruffier, Nicolas Franceschini
article
16th European Conference en Eye Movement (ECEM), Aug 2011, Marseille, France
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https://hal.science/hal-02194432/file/Abstract_ECEM2011.pdf BibTex
titre
CURVACE - CURVed Artificial Compound Eyes
auteur
R. Pericet-Camara, M. Dobrzynski, G. L'Eplattenier, J.-C. Zufferey, F. Expert, R. Juston, F. Ruffier, N. Franceschini, S. Viollet, M. Menouni, S. Godiot, A. Brückner, W. Buss, R. Leitel, F. Recktenwald, C. Yuan, H. Mallot, D. Floreano
article
Proceedings of the 2nd European Future Technologies Conference and Exhibition 2011 (FET 11), May 2011, Hamburg, Germany. pp.308-309, ⟨10.1016/j.procs.2011.09.040⟩
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https://in2p3.hal.science/in2p3-00660666/file/test-for-publication-tool-76.pdf BibTex
titre
From bees’ surface following to lunar landing
auteur
Franck Ruffier, Geoffrey Portelli, Julien Serres, Thibaut Raharijaona, Nicolas Franceschini
article
International Workshop on Bio-inspired Robots, Apr 2011, Nantes, France
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https://hal.science/hal-02194478/file/2011-Ruffier%20et%20al.%20From%20Bees%20Surface%20Following%20To%20Lunar%20Landing.pdf BibTex

Patents

titre
Method and device for measuring the angular velocity of a luminance transition zone and steering aid system for fixation and tracking a target comprising at least one such luminance transition zone
auteur
Lubin Kerhuel, Stéphane Viollet, Franck Ruffier
article
France, Patent n° : EP 2341352 (A1). 2011, pp.65
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2010

Journal articles

titre
Modelling honeybee visual guidance in a 3-D environment
auteur
G. Portelli, Julien Serres, F. Ruffier, N. Franceschini
article
Journal of Physiology - Paris, 2010, 104 (1-2), pp.27-39. ⟨10.1016/j.jphysparis.2009.11.011⟩
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https://amu.hal.science/hal-02010550/file/2010-Portelli%20et%20al.%20J.%20of%20Physiology%20-%20Paris.pdf BibTex

Conference papers

titre
Evidence for ventral optic flow regulation in honeybees
auteur
Geoffrey Portelli, Franck Ruffier, Nicolas Franceschini
article
Cinquième conférence plénière française de Neurosciences Computationnelles, "Neurocomp'10", Aug 2010, Lyon, France
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https://hal.science/hal-00553445/file/NEUROCOMP2010_0052_25021629bfd5a9528cd9bcade38ea7f5.pdf BibTex
titre
Characteristics of Three Miniature Bio-inspired Optic Flow Sensors in Natural Environments
auteur
S. Viollet, F. Ruffier, T. Ray, M. Menouni, F. Aubépar, L. Kerhuel, N. Franceschini
article
2010 Fourth International Conference on Sensor Technologies and Applications, Jul 2010, Venise, Italy
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titre
Biomimetic optic flow sensing applied to a lunar landing scenario
auteur
Florent Valette, Franck Ruffier, Stéphane Viollet, Tobias Seidl
article
2010 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), 2010, Unknown, Unknown Region. pp.2253-2260, ⟨10.1109/ROBOT.2010.5509364⟩
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Book sections

titre
Aerial Navigation and Optic Flow Sensing: A Biorobotic Approach
auteur
Nicolas Franceschini, Franck Ruffier, Julien Serres
article
Frederic Danion; Mark Latash. Motor Control: Theories, Experiments, and Applications, Oxford University Press, pp.451-477, 2010, 9780195395273
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https://amu.hal.science/hal-01985038/file/2010-Franceschini_et_al_pdf.pdf BibTex

2009

Journal articles

titre
Guest editorial: Visual guidance systems for small Unmanned Aerial Vehicles
auteur
Stéphane Viollet, Franck Ruffier
article
Autonomous Robots, 2009, 27 (3), pp.145-146. ⟨10.1007/s10514-009-9128-9⟩
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Conference papers

titre
Pilote automatique bio-inspiré pour la navigation en 3D
auteur
Geoffrey Portelli, Julien Serres, Franck Ruffier, Nicolas Franceschini
article
7ème Journées des Jeunes Chercheurs en Robotique (JJCR), Nov 2009, Neuvy-sur-Barangeon, France
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https://amu.hal.science/hal-02298966/file/2009-Portelli%20et%20al.%20JJCR.pdf BibTex
titre
Insect inspired autopilots
auteur
Nicolas Franceschini, Franck Ruffier, Julien Serres
article
The International Symposium on Aero-aqua Bio-Mechanisms (ISABMEC), Aug 2009, Shangai, China
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https://amu.hal.science/hal-02195500/file/Franceschini%20et%20al.%20ISABMEC2009.pdf BibTex
titre
Bio-inspired optic flow sensors and optic flow based autopilots
auteur
Nicolas Franceschini, Franck Ruffier, Julien Serres, Fabrice Aubépart
article
USA-China Workshop on bio-inspired smart systems: materials, mechanics, control and sensor innovation, Jul 2009, Dalian, China
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BibTex

Book sections

titre
Optic Flow Based Autopilots: Speed Control and Obstacle Avoidance
auteur
Nicolas Franceschini, Franck Ruffier, Julien Serres
article
Flying Insects and Robots, Springer Berlin Heidelberg, pp.29-50, 2009, ⟨10.1007/978-3-540-89393-6_3⟩
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https://amu.hal.science/hal-02294508/file/2009-Franceschini%20et%20al%20-%20Chap%203%20-%20FIR%20-%20preprint%20final.pdf BibTex
titre
Field Programmable Gate Array (FPGA) for Bio-Inspired Visuo-Motor Control Systems Applied to Micro-Air Vehicles
auteur
Fabrice Aubépart, Julien Serres, Antoine Dilly, Franck Ruffier, Nicolas Franceschini
article
Aerial Vehicles, InTech, 2009, ⟨10.5772/6466⟩
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https://amu.hal.science/hal-03042173/file/03_Aubepart.pdf BibTex
titre
Optic Flow Based Visual Guidance: From Flying Insects to Miniature Aerial Vehicles
auteur
Nicolas Franceschini, Franck Ruffier, Julien Serres, Stéphane Viollet
article
Aerial Vehicles, InTech, 2009, ⟨10.5772/6491⟩
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https://amu.hal.science/hal-03042183/file/35_Franceschini.pdf BibTex

Poster communications

titre
Flying in 3D with an Insect based Visual Autopilot
auteur
G. Portelli, Julien Serres, F. Ruffier, N. Franceschini
article
"Visual processing in insects: from anatomy to behavior II", Janelia Farm Conference, May 2009, Washington DC, United States
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https://amu.hal.science/hal-02301416/file/2009-Portelli-%20Poster%20Janelia.pdf BibTex

2008

Journal articles

titre
A bee in the corridor: centering and wall-following
auteur
Julien Serres, Guillaume P. Masson, Franck Ruffier, Nicolas Franceschini
article
The Science of Nature Naturwissenschaften, 2008, 95 (12), pp.1181-1187. ⟨10.1007/s00114-008-0440-6⟩
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https://amu.hal.science/hal-02294572/file/2008-Serres%20et%20al.%20Naturwissenschaften%20-%20preprint%20final.pdf BibTex
titre
A vision-based autopilot for a miniature air vehicle: joint speed control and lateral obstacle avoidance
auteur
Julien Serres, D Dray, F. Ruffier, N. Franceschini
article
Autonomous Robots, 2008, 25 (1-2), pp.103-122. ⟨10.1007/s10514-007-9069-0⟩
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https://amu.hal.science/hal-01758721/file/2008-Serres_etAl-AURO.pdf BibTex

Conference papers

titre
Combining sound and optic flow cues to reach a sound source despite lateral obstacles
auteur
F. Ruffier, T. Mukai, H. Nakashima, Julien Serres, N. Franceschini
article
2008 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, Dec 2008, Nagoya, Japan. pp.89-94, ⟨10.1109/SI.2008.4770432⟩
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https://amu.hal.science/hal-02294544/file/2008-RuffierEtAl_SI_International%20-%20preprint%20final.pdf BibTex
titre
Bio-inspired autopilot based on motion vision
auteur
Julien Serres, David Dray, Franck Ruffier, Nicolas Franceschini
article
6ème Manifestation des Jeunes Chercheurs en STIC, Oct 2008, Marseille, France
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https://amu.hal.science/hal-02298360/file/2008-Serres%20et%20al.%20Proc%20Majestic.pdf BibTex
titre
A 3D insect-inspired visual autopilot for corridor-following
auteur
Geoffrey Portelli, Julien Serres, Franck Ruffier, Nicolas Franceschini
article
EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob 2008), Oct 2008, Scottsdale, United States. pp.19-26, ⟨10.1109/BIOROB.2008.4762816⟩
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https://amu.hal.science/hal-02294590/file/2008-Portelli_etAl_BIOROB08-%20preprint%20final.pdf BibTex
titre
3D Navigation With An Insect-Inspired Autopilot
auteur
Geoffrey Portelli, Julien Serres, Franck Ruffier, Nicolas Franceschini
article
Deuxième conférence française de Neurosciences Computationnelles, "Neurocomp08", Oct 2008, Marseille, France
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https://hal.science/hal-00331566/file/NEUROCOMP2008_0022.pdf BibTex
titre
A bio-inspired optic flow based autopilot for guiding a miniature hovercraft in corridors
auteur
Julien Serres, David Dray, Franck Ruffier, Nicolas Franceschini
article
IEEE-IROS Workshop on Visual Guidance Systems for Small Autonomous Aerial, Sep 2008, Nice, France
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https://amu.hal.science/hal-02294457/file/2008-workshop_iros_serres_etAl_2008.pdf BibTex
titre
Neuromimetic Robots inspired by Insect Vision
auteur
Nicolas Franceschini, Stéphane Viollet, Franck Ruffier, Julien Serres
article
The 3rd International Conference “Smart, Materials, Structures and Systems” (CIMTEC), Aug 2008, Acireale, Scicily, Italy. pp.127-136
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BibTex
titre
From insects to robots and back
auteur
Nicolas Franceschini, Franck Ruffier, Julien Serres
article
2nd International Conference on Invertebrate Vision (ICIV), Aug 2008, Bäckaskog, Sweden
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https://amu.hal.science/hal-02195476/file/Franceschini_et_al_ICIV2008.pdf BibTex
titre
Neuromimetic Robots inspired by Insect Vision
auteur
Nicolas Franceschini, Stéphane Viollet, Franck Ruffier, Julien Serres
article
3rd International Conference “Smart, Materials, Structures and Systems” (CIMTEC), Jun 2008, Acireale, Sicily, Italy
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https://amu.hal.science/hal-02296278/file/2008-Franceschini%20et%20al.%20Proc%20CIMTEC.pdf BibTex
titre
Un pilote automatique inspiré des insectes pour la navigation 3D dans un tunnel
auteur
G. Portelli, Julien Serres, F. Ruffier, N. Franceschini
article
4ème Journée de l'Ecole Doctorale Sciences du Mouvement Humain (JEDSMH), May 2008, Avignon, France
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https://amu.hal.science/hal-02298370/file/2008-Portelli%20et%20al.%20Proc%20JEDSMH.pdf BibTex

Poster communications

titre
A bee in a corridor: centering and wall-following
auteur
Julien Serres, Franck Ruffier, Guillaume P. Masson, Nicolas Franceschini
article
2nd International Conference on Invertebrate Vision (ICIV), Aug 2008, Bäckaskog, Sweden
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https://amu.hal.science/hal-02195483/file/Poster_SERRES_ICIV2008.pdf BibTex

2007

Journal articles

titre
Optic flow based autopilot: From insects to rotorcraft and back
auteur
N. Franceschini, F. Ruffier, Julien Serres
article
Comparative Biochemistry and Physiology - Part A: Molecular and Integrative Physiology, 2007, 146 (4), pp.S133. ⟨10.1016/j.cbpa.2007.01.255⟩
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https://amu.hal.science/hal-02295426/file/2007-Franceschini%20et%20al.%20Comparative%20Biochemistry%20and%20Physiology%20Part%20A%20146%20S133.pdf BibTex
titre
A Bio-Inspired Flying Robot Sheds Light on Insect Piloting Abilities
auteur
Nicolas Franceschini, Franck Ruffier, Julien Serres
article
Current Biology, 2007, 17 (4), pp.329-335. ⟨10.1016/j.cub.2006.12.032⟩
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https://amu.hal.science/hal-02295687/file/2007-Franceschini%20et%20al%20-%20CurrBiol%20-%20final%20version.pdf BibTex
titre
A miniature bio-inspired optic flow sensor based on low temperature co-fired ceramics (LTCC) technology
auteur
Marko Pudas, Stéphane Viollet, Franck Ruffier, Arvi Kruusing, Stephane Arnic, Seppo Leppavuori, Nicolas Franceschini
article
Sensors and Actuators A: Physical , 2007, 133 (1), pp.88-95. ⟨10.1016/j.sna.2006.03.013⟩
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BibTex

Conference papers

titre
Guidage visuel d'un aéroglisseur miniature dans un corridor
auteur
Julien Serres, Franck Ruffier, Nicolas Franceschini
article
6ème Journées Nationales de la Recherche en Robotique (JNRR), Oct 2007, Obernai, France
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https://amu.hal.science/hal-02298992/file/2007-Serres%20et%20al.%20JNRR.pdf BibTex
titre
Insects as pilots: optic flow regulation for vertical and horizontal guidance
auteur
Nicolas Franceschini, Franck Ruffier, Julien Serres
article
The International Symposium on Flying Insects and Robots (FIR), Aug 2007, Ascona, Switzerland
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https://amu.hal.science/hal-02195516/file/Franceschini%20et%20al.%20FIR2007.pdf BibTex
titre
A bee in the corridor : Side-slip control autopilot
auteur
Geoffrey Portelli, Maëlle Ogier, Franck Ruffier, Julien Serres, Nicolas Franceschini
article
The International Symposium on Flying Insects and Robots (FIR), Aug 2007, Ascona, Switzerland
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https://amu.hal.science/hal-02195537/file/Portelli%20et%20al.%20FIR2007.pdf BibTex
titre
Vision based autopilot in flies
auteur
Nicolas Franceschini, Franck Ruffier, Julien Serres
article
Keynote lecture at "Visual Processing in Insects: From Anatomy to Behavior", Janelia Farm Research Campus, Howard Hughes Medical Institute, Apr 2007, Washington DC, United States
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https://amu.hal.science/hal-02301434/file/2007-Abstract_Janelia_Franceschini%20et%20al..pdf BibTex

Poster communications

titre
A bee in the corridor: centring or wall-following ?
auteur
Julien Serres, Franck Ruffier, Guillaume P Masson, Nicolas Franceschini
article
31st Göttingen Neurobiology Conference - 7th Meeting of the German Neuroscience Society, Mar 2007, Goettingen, Germany. T14-8B, 2007
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https://amu.hal.science/hal-01445551/file/2017-Serres%20et%20al.%2031st%20G%C3%B6ttingen%20Neurobiology%20Conference_poster%20number%20T14-8B.pdf BibTex
titre
A bee in the corridor: regulating the optic flow on one side
auteur
Franck Ruffier, Julien Serres, Guillaume P. P Masson, Nicolas Franceschini
article
31st Göttingen Neurobiology Conference - 7th Meeting of the German Neuroscience Society, Mar 2007, Göttingen, Germany. T14-7B
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https://amu.hal.science/hal-02295700/file/2007-%20Ruffier%20et%20al.%20-%20Poster%20Gottingen-T14-7B.pdf BibTex

2006

Journal articles

titre
Toward optic flow regulation for wall-following and centring behaviours
auteur
Julien Serres, Franck Ruffier, Stéphane Viollet, Nicolas Franceschini
article
International Journal of Advanced Robotic Systems, 2006, 3 (2), pp.23. ⟨10.5772/5744⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://amu.hal.science/hal-02295717/file/2006-%20Serres%20et%20al.%20Advanced_Robotic_Systems%20-%20final%20version.pdf BibTex

Conference papers

titre
Two optic flow regulators for speed control and obstacle avoidance
auteur
Julien Serres, Franck Ruffier, Nicolas Franceschini
article
The First IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, 2006. BioRob 2006., Feb 2006, Pisa, Italy. pp.750-757, ⟨10.1109/BIOROB.2006.1639180⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://amu.hal.science/hal-02295748/file/2006-Serres%20et%20al%20-%20Proc%20IEEE%20BIOROB%20-%20final%20version.pdf BibTex

2005

Conference papers

titre
Biomimetic visual navigation in a corridor: to centre or not to centre?
auteur
Julien Serres, Franck Ruffier, Nicolas Franceschini
article
International Mediterranean Modeling Multiconference (I3M), Oct 2005, Marseille, France
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https://amu.hal.science/hal-02295829/file/2005-Serres%20et%20al.%20-Proc%20I3M%20-%20final%20version.pdf BibTex
titre
Réguler le flux optique latéral pour naviguer dans un corridor
auteur
Julien Serres, Franck Ruffier, Nicolas Franceschini
article
5ème Journées Nationales de Recherche en Robotique (JNRR), Oct 2005, Guidel, France. pp.289-290
Accès au texte intégral et bibtex
https://amu.hal.science/hal-02298941/file/2005-Serres%20et%20al.%20JNRR05-%20hal.pdf BibTex
titre
Automatic landing and take off at constant slope without terrestrial aids
auteur
Franck Ruffier, Julien Serres, Nicolas Franceschini
article
31th European Rotorcraft Forum (ERF'05), Sep 2005, Florence, Italy. pp.92.1-92.8
Accès au texte intégral et bibtex
https://amu.hal.science/hal-02295758/file/2005-Ruffier%20et%20al.%20-%20Proc%20ERF05%20-%20num92.pdf BibTex

Poster communications

titre
Regulating the lateral optic flow to navigate in a corridor
auteur
Julien Serres, F. Ruffier, N. Franceschini
article
5ème Journées Nationales de Recherche en Robotique (JNRR), Oct 2005, Guidel, France
Accès au texte intégral et bibtex
https://amu.hal.science/hal-02298950/file/2005-Serres%20et%20al.%20JNRR05-%20poster.pdf BibTex

2004

Theses

titre
BIOMIMETIC AUTOPILOT Generic system inspired by insects' visuomotor control for automatic take-off, terrain following, wind reaction and landing of a micro-air vehicle
auteur
Franck Ruffier
article
Automatique / Robotique. Institut National Polytechnique de Grenoble - INPG, 2004. Français. ⟨NNT : ⟩
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https://theses.hal.science/tel-00696454/file/TheseFranckRuffier.pdf BibTex

2003

Conference papers

titre
BIO-INSPIRED OPTICAL FLOW CIRCUITS FOR THE VISUAL GUIDANCE OF MICRO-AIR VEHICLES
auteur
F. Ruffier, S. Viollet, S. Amic, N. Franceschini
article
ISCAS 2003. International Symposium on Circuits and Systems, May 2003, Bangkok, Thailand. pp.III-846-III-849, ⟨10.1109/ISCAS.2003.1205152⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://amu.hal.science/hal-03844458/file/RuffierViolletAmicFranceschini_Iscas2003_web.pdf BibTex