Publications HAL

2023

Journal articles

titre
An Extended HOOFR SLAM Algorithm Using IR-D Sensor Data for Outdoor Autonomous Vehicle Localization
auteur
Imad El Bouazzaoui, Mohammed Chghaf, Sergio Rodriguez, Dai Duong Nguyen, Abdelhafid El Ouardi
article
Journal of Intelligent and Robotic Systems, 2023, 109 (3), pp.56. ⟨10.1007/s10846-023-01975-3⟩
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titre
A multimodal loop closure fusion for autonomous vehicles SLAM
auteur
Mohammed Chghaf, Sergio Rodríguez Flórez, Abdelhafid El Ouardi
article
Robotics and Autonomous Systems, 2023, pp.104446. ⟨10.1016/j.robot.2023.104446⟩
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titre
Efficient GEMM Implementation for Vision-Based Object Detection in Autonomous Driving Applications
auteur
Fatima Zahra Guerrouj, Sergio Rodríguez Flórez, Mohamed Abouzahir, Abdelhafid El Ouardi, Mustapha Ramzi
article
Journal of Low Power Electronics and Applications, 2023, 13 (2), pp.40. ⟨10.3390/jlpea13020040⟩
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Conference papers

titre
Le Cartable Distant : une plateforme dédiée aux enseignements pratiques à distance, un outil pour l'hybridation des formations technologiques
auteur
Bruno Darracq, Bastien Vincke, Sergio Rodriguez, Pascal Aubert
article
CNRIUT 2023 Saint Pierre - La Réunion, IUT de Saint Pierre, Jun 2023, Saint Pierre (La Réunion), La Réunion
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https://hal.science/hal-04326686/file/Cartable_Distant_CNRIUT_2023_v2.pdf BibTex
titre
La perception multi-capteur : Un transfert recherche - enseignement pour les nouveaux métiers des véhicules à conduite automatisée
auteur
Sergio Alberto Rodriguez Florez, Bastien Vincke, Bruno Darracq, Pascal Aubert
article
CNRIUT 2023 Saint Pierre - La Réunion, IUT de Saint Pierre, Jun 2023, Saint Pierre (La Réunion), La Réunion
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https://hal.science/hal-04326683/file/Publication_Paris_Saclay_Orsay_cnrIUT_2023_v4.pdf BibTex
titre
Real-time embedded large-scale place recognition for autonomous ground vehicles using a spatial descriptor
auteur
Mohammed Chghaf, Sergio Alberto Rodriguez Florez, Abdelhafid Elouardi, Samir Bouaziz
article
Real-time Processing of Image, Depth and Video Information 2023, Apr 2023, Prague, Czech Republic. pp.2, ⟨10.1117/12.2664942⟩
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Habilitation à diriger des recherches

titre
Analyse de scènes dynamiques par des systèmes de perception multimodale embarqués
auteur
Sergio Alberto Rodriguez Florez
article
Robotique [cs.RO]. Université Paris-Saclay, 2023
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https://hal.science/tel-04052541/file/Sergio_Rodriguez_hdr_manuscript_short.pdf BibTex

2022

Journal articles

titre
Camera, LiDAR and Multi-modal SLAM Systems for Autonomous Ground Vehicles: a Survey
auteur
Mohammed Chghaf, Sergio Alberto Rodriguez Florez, Abdelhafid El Ouardi
article
Journal of Intelligent and Robotic Systems, 2022, 105 (1), pp.2. ⟨10.1007/s10846-022-01582-8⟩
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Conference papers

titre
A stereo vision geometric descriptor for place recognition and its GPU acceleration for autonomous vehicles applications
auteur
Mohammed Chghaf, Sergio Alberto Rodriguez Florez, Abdelhafid Elouardi
article
XXVIIIème Colloque Francophone de Traitement du Signal et des Images, GRETSI'22, Sep 2022, Nancy, France
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https://hal.science/hal-03820240/file/2022_chghaf1024.pdf BibTex

2021

Journal articles

titre
Indoor Visual SLAM Dataset With Various Acquisition Modalities
auteur
Imad El Bouazzaoui, Sergio Alberto Rodriguez Florez, Bastien Vincke, Abdelhafid El Ouardi
article
Data in Brief, 2021, pp.107496. ⟨10.1016/j.dib.2021.107496⟩
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https://hal.science/hal-03400312/file/1-s2.0-S2352340921007770-main.pdf BibTex
titre
FPGA implementation of HOOFR bucketing extractor-based real-time embedded SLAM applications
auteur
Dai Duong Nguyen, Abdelhafid El Ouardi, Sergio Alberto Rodriguez Florez, Samir Bouaziz
article
Journal of Real-Time Image Processing, 2021, 18, ⟨10.1007/s11554-020-00986-9⟩
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titre
Enhancing RGB-D SLAM Performances Considering Sensor Specifications for Indoor Localization
auteur
Imad El Bouazzaoui, Sergio Alberto Rodriguez Florez, Abdelhafid El Ouardi
article
IEEE Sensors Journal, 2021, pp.1-1. ⟨10.1109/JSEN.2021.3073676⟩
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titre
An Open-Source Scale Model Platform for Teaching Autonomous Vehicle Technologies
auteur
Bastien Vincke, Sergio Alberto Rodriguez Florez, Pascal Aubert
article
Sensors, 2021, 21 (11), pp.3850. ⟨10.3390/s21113850⟩
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https://hal.science/hal-03247190/file/sensors-21-03850.pdf BibTex

2020

Journal articles

titre
Integrity Monitoring of Multimodal Perception System for Vehicle Localization
auteur
Arjun Balakrishnan, Sergio Alberto Rodriguez Florez, Roger Reynaud
article
Sensors, 2020, 20 (16), pp.4654. ⟨10.3390/S20164654⟩
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https://hal.science/hal-02917740/file/sensors-20-04654-v2.pdf BibTex

2019

Journal articles

titre
Track-Before-Detect Framework-Based Vehicle Monocular Vision Sensors
auteur
Hernan Gonzalez, Sergio Alberto Rodriguez Florez, Abdelhafid Elouardi
article
Sensors, 2019, 19 (3), pp.560. ⟨10.3390/s19030560⟩
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https://hal.science/hal-02007321/file/sensors-19-00560-v2.pdf BibTex

Conference papers

titre
An Integrity Assessment Framework for Multi-modal Vehicle Localization
auteur
Arjun Balakrishnan, Sergio Alberto Rodriguez Florez, Roger Reynaud
article
2019 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference - ITSC, Oct 2019, Auckland, New Zealand. pp.2976-2983, ⟨10.1109/ITSC.2019.8916874⟩
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https://hal.science/hal-02393213/file/integrity_assessment2_hal_watermark.pdf BibTex
titre
Enhanced Initialization for Track-before-Detection based Multibody Motion Segmentation from a Moving Camera
auteur
Hernan Gonzalez, Arjun Balakrishnan, Sergio Alberto Rodriguez Florez, Abdelhafid Elouardi
article
2019 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference - ITSC, Oct 2019, Auckland, New Zealand. pp.2040-2045, ⟨10.1109/ITSC.2019.8917018⟩
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https://hal.science/hal-02393264/file/Enhanced_Initialization_for_Track_before_Detection_based_Multibody_Motion_Segmentation_from_a_Moving_Camera_VF_HAL_watermark.pdf BibTex
titre
Towards a Reference Data Generation Framework for Performance Assessment of Perception Systems
auteur
Rémi Defraiteur, Sergio Alberto Rodriguez Florez, Marie-Anne Mittet, Roger Reynaud, Nicole El Zoghby
article
IEEE Intelligent Transportation Systems Conference (ITSC), Oct 2019, Auckland, New Zealand. ⟨10.1109/ITSC.2019.8917536⟩
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https://hal.science/hal-02393078/file/ITSC_2019_reviewed_hal_watermark.pdf BibTex

2018

Journal articles

titre
HOOFR SLAM System: An Embedded Vision SLAM Algorithm and Its Hardware-Software Mapping-Based Intelligent Vehicles Applications
auteur
Dai-Duong Nguyen, Abdelhafid Elouardi, Sergio Alberto Rodriguez Florez, Samir Bouaziz
article
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 2018, pp.1-16. ⟨10.1109/tits.2018.2881556⟩
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Reports

titre
Outils et méthodes pour l'étude des interactions véhicules autonomes - opérateurs / passagers humains en situations critiques
auteur
Sergio Alberto Rodriguez Florez, Stéphane Espié, Lydie Nouveliere, Samir Bouaziz
article
[Rapport de recherche] SATIE; Paris Saclay; IFFSTAR; Université d'Evry; IBISC. 2018
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https://hal.science/hal-01762976/file/projet_scientifique_etude_usages.pdf BibTex

2017

Conference papers

titre
Mono-vision based moving object detection in complex traffic scenes
auteur
Vincent Frémont, Sergio Alberto Rodriguez Florez, Bihao Wang
article
28th IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV 2017), Jun 2017, Los Angeles, CA, United States. pp.1078-1084
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https://hal.science/hal-01678946/file/IV2017_0208_FI.pdf BibTex

2015

Journal articles

titre
Lane Marking-Based Vehicle Localization Using Low-Cost GPS and Open Source Map
auteur
Wenjie Lu, Sergio Alberto Rodriguez Florez, Emmanuel Seignez, Roger Reynaud
article
Unmanned systems, 2015, 3 (3), pp.239-251. ⟨10.1142/S2301385015400014⟩
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Conference papers

titre
Calibration-free match finding between vision and LIDAR
auteur
Egor Sattarov, Alexander Gepperth, Sergio Alberto Rodriguez Florez, Roger Reynaud
article
Intelligent Vehicles Symposium (IV), 2015 IEEE, Jun 2015, Seoul, South Korea. pp.1061 - 1067, ⟨10.1109/IVS.2015.7225825⟩
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https://hal.science/hal-01292529/file/root.pdf BibTex

2014

Journal articles

titre
Multi-modal object detection and localization for high integrity driving assistance
auteur
Sergio Alberto Rodriguez Florez, Vincent Fremont, Philippe Bonnifait, Véronique Cherfaoui
article
Machine Vision and Applications, 2014, 25 (3), pp.583-598. ⟨10.1007/s00138-011-0386-0⟩
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https://hal.science/hal-00777387/file/Multi_Modal_Object_Detection_and_Localization_for_High_Integrity_Driving_Assistance.pdf BibTex

Conference papers

titre
Lane Marking Based Vehicle Localization Using Particle Filter and Multi-Kernel Estimation
auteur
Wenjie Lu, Emmanuel Seignez, Sergio Alberto Rodriguez Florez, Roger Reynaud
article
The 13th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, ICARCV 2014, Dec 2014, Marina Bay Sands, Singapore
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https://hal.science/hal-01095614/file/Lane_Marking_Based_Vehicle_Localization_using_Particle_Filtering_and_Multi_Kernel_Estimation.pdf BibTex
titre
Probabilistic Error Model for a Lane Marking Based Vehicle Localization Coupled to Open Source Maps
auteur
Wenjie Lu, Sergio Alberto Rodriguez Florez, Emmanuel Seignez, Roger Reynaud
article
2014 IEEE 17th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), Oct 2014, Qingdao, China
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https://hal.science/hal-01075839/file/Probabilistic_Error_Model_for_a_Lane_Marking_Based_Vehicle_Localization_Coupled_to_Open_Source_Maps.pdf BibTex
titre
Context-based vector fields for multi-object tracking in application to road traffic
auteur
Egor Sattarov, Sergio Alberto Rodriguez Florez, Alexander Gepperth, Roger Reynaud
article
IEEE International Conference On Intelligent Transportation Systems (ITSC), Oct 2014, Qingdao, China. pp.1179 - 1185, ⟨10.1109/ITSC.2014.6957847⟩
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https://inria.hal.science/hal-01098701/file/sattarov2014context.pdf BibTex
titre
Robust visual pedestrian detection by tight coupling to tracking
auteur
Alexander Gepperth, Egor Sattarov, Bernd Heisele, Sergio Alberto Rodriguez Florez
article
IEEE International Conference On Intelligent Transportation Systems (ITSC), Oct 2014, Qingdao, China. pp.1935 - 1940, ⟨10.1109/ITSC.2014.6957989⟩
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https://inria.hal.science/hal-01098703/file/gepperth2014robust.pdf BibTex
titre
Color-Based Road Detection and Its Evaluation on the KITTI Road Benchmark
auteur
Bihao Wang, Vincent Fremont, Sergio Alberto Rodriguez Florez
article
IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV 2014), Jun 2014, Dearborn, United States. pp.31-36
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https://hal.science/hal-01010998/file/IV2014_0393_FI_Wang.pdf BibTex
titre
A Multi-Modal System for Road Detection and Segmentation
auteur
Xiao Hu, Sergio Alberto Rodriguez Florez, Alexander Gepperth
article
IEEE Intelligent Vehicles Symposium, Jun 2014, Dearborn, Michigan, United States. pp.1365-1370
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https://hal.science/hal-01023615/file/a_multi_modal_system_for_road_detection_and_segmentation.pdf BibTex
titre
Monocular Multi-Kernel Based Lane Marking Detection
auteur
Wenjie Lu, Sergio Alberto Rodriguez Florez, Emmanuel Seignez, Roger Reynaud
article
IEEE International Conference on Cyber Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems, Jun 2014, Hong Kong, China. pp.123-128
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https://hal.science/hal-01021934/file/Monocular_Multi_Kernel_Based_Lane_Marking_Detection.pdf BibTex

2013

Conference papers

titre
An Improved Approach for Vision-Based Lane Marking Detection and Tracking
auteur
Wenjie Lu, Sergio Alberto Rodriguez Florez, Emmanuel Seignez, Roger Reynaud
article
2013 International Conference on Electrical, Control and Automation Engineering, Dec 2013, Hong Kong, China. pp.382-386
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https://hal.science/hal-01023389/file/An_Improved_Approach_for_Vision_Based_Lane_Marking_Detection_and_Tracking.pdf BibTex

2012

Journal articles

titre
An Embedded Multi-Modal System for Object Localization and Tracking
auteur
Sergio Alberto Rodriguez Florez, Vincent Fremont, Philippe Bonnifait, Véronique Cherfaoui
article
IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine, 2012, 4 (4), pp.42-53. ⟨10.1109/MITS.2012.2217855⟩
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https://hal.science/hal-00777442/file/An_Embedded_Multi_modal_System_for_Object_Localization_and_Tracking.pdf BibTex
titre
Circular Targets for 3D Alignment of Video and Lidar Sensors
auteur
Vincent Fremont, Sergio Alberto Rodriguez Florez, Philippe Bonnifait
article
Advanced Robotics, 2012, 26 (18), pp.2087-2113
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https://hal.science/hal-00858103/file/fremont_advanced_robotics_2012_opt.pdf BibTex

Conference papers

titre
Drivable space characterization using automotive lidar and georeferenced map information
auteur
Julien Moras, Sergio Alberto Rodriguez Florez, Vincent Drevelle, Gérald Dherbomez, Véronique Cherfaoui, Philippe Bonnifait
article
IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV 2012), Jun 2012, Alcala de Henares, Spain
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2010

Conference papers

titre
Visual Confirmation of Mobile Objects Tracked by a Multi-layer Lidar
auteur
Sergio Alberto Rodriguez Florez, Vincent Fremont, Philippe Bonnifait, Véronique Cherfaoui
article
IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems (IEEE ITSC2010), Sep 2010, Portugal. pp.IEEE ITSC2010
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https://hal.science/hal-00521902/file/ITSC2010_FinalSubmission.pdf BibTex
titre
An Embedded Multi-Modal System for Object Localization and Tracking
auteur
Sergio Alberto Rodriguez Florez, Vincent Fremont, Philippe Bonnifait, Véronique Cherfaoui
article
2010 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV 2010), Jun 2010, United States. pp.IV 2010
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https://hal.science/hal-00521901/file/IV2010_0176_FI.pdf BibTex

Theses

titre
Contributions by Vision Systems to Multi-sensor Object Localization and Tracking for Intelligent Vehicles
auteur
Sergio Alberto Rodriguez Florez
article
Automatic. Université de Technologie de Compiègne, 2010. English. ⟨NNT : ⟩
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https://theses.hal.science/tel-00635330/file/thesis.pdf BibTex

2009

Conference papers

titre
An experiment of a 3D real-time robust visual odometry for intelligent vehicles
auteur
Sergio Alberto Rodriguez Florez, Vincent Fremont, Philippe Bonnifait
article
12th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems, ITSC '09, Oct 2009, United States. pp.1-6, ⟨10.1109/ITSC.2009.5309615⟩
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https://hal.science/hal-00444019/file/ITSC09_Final.pdf BibTex

2008

Conference papers

titre
Influence of Intrinsic Parameters over Extrinsic Calibration between a Multi-Layer Lidar and a Camera
auteur
Sergio Alberto Rodriguez Florez, Vincent Fremont, Philippe Bonnifait
article
2nd Workshop on Planning, Perception and Navigation for Intelligent Vehicles, Sep 2008, Nice, France. pp.34
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https://hal.science/hal-00464911/file/IROS08Workshop.pdf BibTex
titre
Extrinsic calibration between a multi-layer lidar and a camera
auteur
Sergio Alberto Rodriguez Florez, Vincent Fremont, Philippe Bonnifait
article
IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems, MFI 2008, Aug 2008, South Korea. pp.214-219, ⟨10.1109/MFI.2008.4648067⟩
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https://hal.science/hal-00444112/file/MFI_finalopt.pdf BibTex