2024
Journal articles
- titre
- Kinematic issues in 6R cuspidal robots, guidelines for path planning and deciding cuspidality
- auteur
- Durgesh Haribhau Salunkhe, Tobias Marauli, Andreas Muller, Damien Chablat, Philippe Wenger
- article
- The International Journal of Robotics Research, In press, ⟨10.1177/ToBeAssigned⟩
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-
- titre
- Computing roadmaps in unbounded smooth real algebraic sets I: connectivity results
- auteur
- Rémi Prébet, Mohab Safey El Din, Éric Schost
- article
- Journal of Symbolic Computation, 2024, 120, pp.102234. ⟨10.1016/j.jsc.2023.102234⟩
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-
Conference papers
- titre
- Computing Generic Fibers of Polynomial Ideals with FGLM and Hensel Lifting
- auteur
- Jérémy Berthomieu, Rafael Mohr
- article
- 49th International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, Jul 2024, Raleigh, NC, United States. pp.307-315, ⟨10.1145/3666000.3669703⟩
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-
- titre
- Optimized Gröbner basis algorithms for maximal determinantal ideals and critical point computations
- auteur
- Sriram Gopalakrishnan, Vincent Neiger, Mohab Safey El Din
- article
- ISSAC 2024 - 49th International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, Jul 2024, Raleigh, NC, United States. pp.400-409, ⟨10.1145/3666000.3669713⟩
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-
Preprints, Working Papers, ...
- titre
- Computing roadmaps in unbounded smooth real algebraic sets II: algorithm and complexity
- auteur
- Rémi Prébet, Mohab Safey El Din, Éric Schost
- article
- 2024
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-
2023
Journal articles
- titre
- A Signature-based Algorithm for Computing the Nondegenerate Locus of a Polynomial System
- auteur
- Christian Eder, Pierre Lairez, Rafael Mohr, Mohab Safey El Din
- article
- Journal of Symbolic Computation, 2023, 119, pp.1-21. ⟨10.1016/j.jsc.2023.02.001⟩
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-
- titre
- Modular matrix multiplication on GPU for polynomial system solving
- auteur
- Jérémy Berthomieu, Stef Graillat, Dimitri Lesnoff, Theo Mary
- article
- ACM Communications in Computer Algebra, In press, 57 (2), pp.35-38. ⟨10.1145/3614408.3614411⟩
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-
- titre
- Computing critical points for invariant algebraic systems
- auteur
- Jean-Charles Faugère, George Labahn, Mohab Safey El Din, Éric Schost, Thi Xuan Vu
- article
- Journal of Symbolic Computation, 2023, 116, pp.365-399. ⟨10.1016/j.jsc.2022.10.002⟩
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-
- titre
- Time-Optimal Path Following for Non-Redundant Serial Manipulators using an Adaptive Path-Discretization
- auteur
- Tobias Marauli, Hubert Gattringer, Andreas Müller
- article
- Robotica, 2023, 41 (6), pp.1856-1871. ⟨10.1017/xxxxx⟩
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-
- titre
- Positive dimensional parametric polynomial systems, connectivity queries and applications in robotics
- auteur
- Jose Capco, Mohab Safey El Din, Josef Schicho
- article
- Journal of Symbolic Computation, 2023, 115, pp.320-345. ⟨10.1016/j.jsc.2022.08.008⟩
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-
Conference papers
- titre
- Time-Optimal Point-To-Point Motion Planning and Assembly Mode Change of Cuspidal Manipulators: Application to 3R and 6R Robots
- auteur
- Tobias Marauli, Durgesh Haribhau Salunkhe, Hubert Gattringer, Andreas Müller, Damien Chablat, Philippe Wenger
- article
- 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Oct 2023, Detroit, France. pp.10014-10019, ⟨10.1109/IROS55552.2023.10341420⟩
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-
- titre
- Refined F5 Algorithms for Ideals of Minors of Square Matrices
- auteur
- Sriram Gopalakrishnan, Vincent Neiger, Mohab Safey El Din
- article
- ISSAC 2023 - 48th International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, Jul 2023, Tromsø, Norway
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-
- titre
- Fast Algorithms for Discrete Differential Equations
- auteur
- Alin Bostan, Hadrien Notarantonio, Mohab Safey El Din
- article
- ISSAC 2023 - 48th International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, Jul 2023, Tromso, Norvège, Norway
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-
- titre
- Algorithm for connectivity queries on real algebraic curves
- auteur
- Nazrul Islam, Adrien Poteaux, Rémi Prébet
- article
- ISSAC 2023 - 48th International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, Jul 2023, Tromsø, Norway. ⟨10.1145/3597066.3597081⟩
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-
- titre
- A Direttissimo Algorithm for Equidimensional Decomposition
- auteur
- Christian Eder, Pierre Lairez, Rafael Mohr, Mohab Safey El Din
- article
- ISSAC 2023 - 48th International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, Jul 2023, Tromsø, Norway
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-
- titre
- Trajectory planning issues in cuspidal commercial robots
- auteur
- Durgesh Haribhau Salunkhe, Damien Chablat, Philippe Wenger
- article
- International Conference on Robotics and Automation, IEEE, May 2023, London, United Kingdom
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-
Habilitation à diriger des recherches
- titre
- Contributions to polynomial system solving: Recurrences and Gröbner bases
- auteur
- Jérémy Berthomieu
- article
- Symbolic Computation [cs.SC]. Sorbonne Université, 2023
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-
Proceedings
- titre
- A Parameter-Linear Formulation of the Optimal Path Following Problem for Robotic Manipulator
- auteur
- Tobias Marauli, Hubert Gattringer, Andreas Müller
- article
- Advances in Service and Industrial Robotics (RAAD 2023), 135, Springer Nature Switzerland, pp.342-349, 2023, Mechanisms and Machine Science, ⟨10.1007/978-3-031-32606-6_40⟩
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-
Theses
- titre
- Cuspidal robots: theoretical study, classification and application to commercial robots
- auteur
- Durgesh Haribhau Salunkhe
- article
- Robotique [cs.RO]. Ecole Centale de Nantes, 2023. Français. ⟨NNT : ⟩
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-
Preprints, Working Papers, ...
- titre
- New efficient algorithms for computing Gröbner bases of saturation ideals (F4SAT) and colon ideals (Sparse-FGLM-colon)
- auteur
- Jérémy Berthomieu, Christian Eder, Mohab Safey El Din
- article
- 2023
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-
- titre
- Algebraic certificates for the truncated moment problem
- auteur
- Didier Henrion, Simone Naldi, Mohab Safey El Din
- article
- 2023
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-
2022
Journal articles
- titre
- Topology of the Singularities of 3-RPR Planar Parallel Robots
- auteur
- Christoforos Spartalis, Jose Capco
- article
- Computer Aided Geometric Design, In press, ⟨10.1016/j.cagd.2022.102150⟩
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-
- titre
- Gröbner bases and critical values: The asymptotic combinatorics of determinantal systems
- auteur
- Jérémy Berthomieu, Alin Bostan, Andrew Ferguson, Mohab Safey El Din
- article
- Journal of Algebra, 2022, 602, pp.154-180. ⟨10.1016/j.jalgebra.2022.03.002⟩
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-
- titre
- Guessing Gröbner Bases of Structured Ideals of Relations of Sequences
- auteur
- Jérémy Berthomieu, Mohab Safey El Din
- article
- Journal of Symbolic Computation, 2022, 111, pp.1-26. ⟨10.1016/j.jsc.2021.11.001⟩
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-
- titre
- Globally Optimal Solution to Inverse Kinematics of 7DOF Serial Manipulator
- auteur
- Pavel Trutman, Mohab Safey El Din, Didier Henrion, Tomas Pajdla
- article
- IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, 7 (3), pp.6012 - 6019. ⟨10.1109/LRA.2022.3163444⟩
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-
- titre
- Computing totally real hyperplane sections and linear series on algebraic curves
- auteur
- Huu Phuoc Le, Dimitri Manevich, Daniel Plaumann
- article
- Le Matematiche, 2022, 77 (1), pp.119-141. ⟨10.4418/2022.77.1.7⟩
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-
- titre
- Necessary and sufficient condition for a generic 3R serial manipulator to be cuspidal
- auteur
- Durgesh Haribhau Salunkhe, Christoforos Spartalis, Jose Capco, Damien Chablat, Philippe Wenger
- article
- Mechanism and Machine Theory, 2022, 171, pp.104729. ⟨10.1016/j.mechmachtheory.2022.104729⟩
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-
- titre
- Polynomial-Division-Based Algorithms for Computing Linear Recurrence Relations
- auteur
- Jérémy Berthomieu, Jean-Charles Faugère
- article
- Journal of Symbolic Computation, 2022, 109, pp.1-30. ⟨10.1016/j.jsc.2021.07.002⟩
- Accès au texte intégral et bibtex
-
- titre
- Solving parametric systems of polynomial equations over the reals through Hermite matrices
- auteur
- Huu Phuoc Le, Mohab Safey El Din
- article
- Journal of Symbolic Computation, In press, 112, pp.25-61. ⟨10.1016/j.jsc.2021.12.002⟩
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-
Conference papers
- titre
- Finer Complexity Estimates for the Change of Ordering of Gröbner Bases for Generic Symmetric Determinantal Ideals
- auteur
- Andrew Ferguson, Huu Phuoc Le
- article
- International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation (ISSAC '22), Jul 2022, Villeneuve-d'Ascq, France. pp.9, ⟨10.1145/3476446.3536182⟩
- Accès au texte intégral et bibtex
-
- titre
- Algorithms for discrete differential equations of order 1
- auteur
- Alin Bostan, Frédéric Chyzak, Hadrien Notarantonio, Mohab Safey El Din
- article
- ISSAC 2022 - 47th International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, Jul 2022, Lille, France. pp.101-110
- Accès au texte intégral et bibtex
-
- titre
- Deciding Cuspidality of Manipulators through Computer Algebra and Algorithms in Real Algebraic Geometry
- auteur
- Damien Chablat, Rémi Prébet, Mohab Safey El Din, Durgesh Salunkhe, Philippe Wenger
- article
- ISSAC 2022 - 47th International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, Jul 2022, Lille, France. ⟨10.1145/3476446.3535477⟩
- Accès au texte intégral et bibtex
-
- titre
- Faster change of order algorithm for Gröbner bases under shape and stability assumptions
- auteur
- Jérémy Berthomieu, Vincent Neiger, Mohab Safey El Din
- article
- 2022 International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, Jul 2022, Lille, France. ⟨10.1145/3476446.3535484⟩
- Accès au texte intégral et bibtex
-
Proceedings
- titre
- Singularity Robust Inverse Kinematics of Serial Manipulators by Means of a Joint Arc Length Parameterization
- auteur
- Tobias Marauli, Hubert Gattringer, Andreas Müller
- article
- Advances in Service and Industrial Robotics (RAAD 2022), 120 (1), Springer International Publishing; Springer International Publishing, pp.19-27, 2022, Mechanisms and Machine Science, 978-3-031-04870-8. ⟨10.1007/978-3-031-04870-8_3⟩
- Accès au texte intégral et bibtex
-
Preprints, Working Papers, ...
- titre
- Faster algorithms for computing real isolated points of an algebraic hypersurface
- auteur
- Huu Phuoc Le
- article
- 2022
- Accès au texte intégral et bibtex
-
2021
Journal articles
- titre
- Solving determinantal systems using homotopy techniques
- auteur
- Jonathan D. Hauenstein, Mohab Safey El Din, Éric Schost, Thi Xuan Vu
- article
- Journal of Symbolic Computation, In press, 104, pp.754-804. ⟨10.1016/j.jsc.2020.09.008⟩
- Accès au texte intégral et bibtex
-
- titre
- Towards fast one-block quantifier elimination through generalised critical values
- auteur
- Jérémy Berthomieu, Andrew Ferguson, Mohab Safey El Din
- article
- ACM Communications in Computer Algebra, In press, 54 (3), pp.109-113. ⟨10.1145/3457341.3457348⟩
- Accès au texte intégral et bibtex
-
- titre
- Homotopy techniques for solving sparse column support determinantal polynomial systems
- auteur
- George Labahn, Mohab Safey El Din, Éric Schost, Thi Xuan Vu
- article
- Journal of Complexity, 2021, 66, pp.101557. ⟨10.1016/j.jco.2021.101557⟩
- Accès au texte intégral et bibtex
-
Conference papers
- titre
- msolve: A Library for Solving Polynomial Systems
- auteur
- Jérémy Berthomieu, Christian Eder, Mohab Safey El Din
- article
- 2021 International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, Jul 2021, Saint Petersburg, Russia. pp.51-58, ⟨10.1145/3452143.3465545⟩
- Accès au texte intégral et bibtex
-
- titre
- Faster One Block Quantifier Elimination for Regular Polynomial Systems of Equations
- auteur
- Huu Phuoc Le, Mohab Safey El Din
- article
- International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation 2021 (ISSAC '21), Jul 2021, Saint Petersburg, Russia. pp.265-272, ⟨10.1145/3452143.3465546⟩
- Accès au texte intégral et bibtex
-
- titre
- Computing the dimension of real algebraic sets
- auteur
- Pierre Lairez, Mohab Safey El Din
- article
- ISSAC 2021 - 46th International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, Jul 2021, Saint-Pétersbourg, Russia. pp.257-264, ⟨10.1145/3452143.3465551⟩
- Accès au texte intégral et bibtex
-
Preprints, Working Papers, ...
- titre
- On the computation of asymptotic critical values of polynomial maps and applications
- auteur
- Jérémy Berthomieu, Andrew Ferguson, Mohab Safey El Din
- article
- 2021
- Accès au texte intégral et bibtex
-
2020
Conference papers
- titre
- Robots, computer algebra and eight connected components
- auteur
- Jose Capco, Mohab Safey El Din, Josef Schicho
- article
- ISSAC '20: International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, Jul 2020, Kalamata / Virtual, Greece. pp.62-69, ⟨10.1145/3373207.3404048⟩
- Accès au texte intégral et bibtex
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- titre
- Computing the real isolated points of an algebraic hypersurface
- auteur
- Huu Phuoc Le, Mohab Safey El Din, Timo de Wolff
- article
- ISSAC '20: International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, Jul 2020, Kalamata / Virtual, Greece. pp.297-304, ⟨10.1145/3373207.3404049⟩
- Accès au texte intégral et bibtex
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