Publications HAL du projet ANR. ECARP

2024

Journal articles

titre
Computing roadmaps in unbounded smooth real algebraic sets I: connectivity results
auteur
Rémi Prébet, Mohab Safey El Din, Éric Schost
article
Journal of Symbolic Computation, 2024, 120, pp.102234. ⟨10.1016/j.jsc.2023.102234⟩
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https://hal.sorbonne-universite.fr/hal-03508000/file/rmconnect.pdf BibTex

Preprints, Working Papers, ...

titre
Computing roadmaps in unbounded smooth real algebraic sets II: algorithm and complexity
auteur
Rémi Prébet, Mohab Safey El Din, Éric Schost
article
2024
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-04439518/file/PrSaSc2024.pdf BibTex
titre
Computing Generic Fibres of Polynomial Ideals with FGLM and Hensel Lifting
auteur
Jérémy Berthomieu, Rafael Mohr
article
2024
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-04440914/file/paper.pdf BibTex

2023

Journal articles

titre
A Signature-based Algorithm for Computing the Nondegenerate Locus of a Polynomial System
auteur
Christian Eder, Pierre Lairez, Rafael Mohr, Mohab Safey El Din
article
Journal of Symbolic Computation, 2023, 119, pp.1-21. ⟨10.1016/j.jsc.2023.02.001⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-03590675/file/sgb_nondegen.pdf BibTex
titre
Modular matrix multiplication on GPU for polynomial system solving
auteur
Jérémy Berthomieu, Stef Graillat, Dimitri Lesnoff, Theo Mary
article
ACM Communications in Computer Algebra, In press, 57 (2), pp.35-38. ⟨10.1145/3614408.3614411⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.sorbonne-universite.fr/hal-04117304/file/main.pdf BibTex
titre
Computing critical points for invariant algebraic systems
auteur
Jean-Charles Faugère, George Labahn, Mohab Safey El Din, Éric Schost, Thi Xuan Vu
article
Journal of Symbolic Computation, 2023, 116, pp.365-399. ⟨10.1016/j.jsc.2022.10.002⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.sorbonne-universite.fr/hal-02927636/file/hal-critpoint-main.pdf BibTex
titre
Positive dimensional parametric polynomial systems, connectivity queries and applications in robotics
auteur
Jose Capco, Mohab Safey El Din, Josef Schicho
article
Journal of Symbolic Computation, 2023, 115, pp.320-345. ⟨10.1016/j.jsc.2022.08.008⟩
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https://hal.science/hal-03389500/file/main.pdf BibTex

Conference papers

titre
Time-Optimal Point-To-Point Motion Planning and Assembly Mode Change of Cuspidal Manipulators: Application to 3R and 6R Robots
auteur
Tobias Marauli, Durgesh Haribhau Salunkhe, Hubert Gattringer, Andreas Müller, Damien Chablat, Philippe Wenger
article
IROS 2023, Oct 2023, Detroit (Michigan), France
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https://hal.science/hal-04342147/file/Marauli_IROS2023.pdf BibTex
titre
Refined F5 Algorithms for Ideals of Minors of Square Matrices
auteur
Sriram Gopalakrishnan, Vincent Neiger, Mohab Safey El Din
article
ISSAC 2023 - 48th International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, Jul 2023, Tromsø, Norway
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.sorbonne-universite.fr/hal-03983184/file/DeterminantalF5.pdf BibTex
titre
Fast Algorithms for Discrete Differential Equations
auteur
Alin Bostan, Hadrien Notarantonio, Mohab Safey El Din
article
ISSAC 2023 - 48th International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, Jul 2023, Tromso, Norvège, Norway
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https://inria.hal.science/hal-03978089/file/reviewed_BoNoSa2023--HAL-ARXIV.pdf BibTex
titre
A Direttissimo Algorithm for Equidimensional Decomposition
auteur
Christian Eder, Pierre Lairez, Rafael Mohr, Mohab Safey El Din
article
ISSAC 2023 - 48th International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, Jul 2023, Tromsø, Norway
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https://hal.science/hal-04000248/file/arxiv_version.pdf BibTex
titre
Algorithm for connectivity queries on real algebraic curves
auteur
Nazrul Islam, Adrien Poteaux, Rémi Prébet
article
ISSAC 2023 - 48th International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, Jul 2023, Tromsø, Norway. ⟨10.1145/3597066.3597081⟩
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https://hal.science/hal-04000614/file/algcurves-merged.pdf BibTex
titre
Trajectory planning issues in cuspidal commercial robots
auteur
Durgesh Haribhau Salunkhe, Damien Chablat, Philippe Wenger
article
International Conference on Robotics and Automation, IEEE, May 2023, London, United Kingdom
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https://hal.science/hal-04055520/file/main_JACO.pdf BibTex

Habilitation à diriger des recherches

titre
Contributions to polynomial system solving: Recurrences and Gröbner bases
auteur
Jérémy Berthomieu
article
Symbolic Computation [cs.SC]. Sorbonne Université, 2023
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https://hal.sorbonne-universite.fr/tel-04289532/file/hdr_berthomieu%20%281%29.pdf BibTex

Theses

titre
Robots cuspidaux : étude théorique, classification et application aux robots commerciaux
auteur
Durgesh Haribhau Salunkhe
article
Robotique [cs.RO]. Ecole Centale de Nantes, 2023. Français. ⟨NNT : ⟩
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https://hal.science/tel-04476493/file/thesis_SALUNKHE.pdf BibTex

Preprints, Working Papers, ...

titre
New efficient algorithms for computing Gröbner bases of saturation ideals (F4SAT) and colon ideals (Sparse-FGLM-colon)
auteur
Jérémy Berthomieu, Christian Eder, Mohab Safey El Din
article
2023
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https://hal.sorbonne-universite.fr/hal-03590430/file/new_saturation.pdf BibTex
titre
Algebraic certificates for the truncated moment problem
auteur
Didier Henrion, Simone Naldi, Mohab Safey El Din
article
2023
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https://laas.hal.science/hal-03987123/file/exactmoments.pdf BibTex

2022

Journal articles

titre
Topology of the Singularities of 3-RPR Planar Parallel Robots
auteur
Christoforos Spartalis, Jose Capco
article
Computer Aided Geometric Design, In press, ⟨10.1016/j.cagd.2022.102150⟩
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https://hal.science/hal-03275882/file/Topology%20of%20the%20Singularities%20of%203-RPR%20Planar%20Parallel%20Robots.pdf BibTex
titre
Gröbner bases and critical values: The asymptotic combinatorics of determinantal systems
auteur
Jérémy Berthomieu, Alin Bostan, Andrew Ferguson, Mohab Safey El Din
article
Journal of Algebra, 2022, 602, pp.154-180. ⟨10.1016/j.jalgebra.2022.03.002⟩
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https://hal.sorbonne-universite.fr/hal-03214157/file/CombDetv2.pdf BibTex
titre
Guessing Gröbner Bases of Structured Ideals of Relations of Sequences
auteur
Jérémy Berthomieu, Mohab Safey El Din
article
Journal of Symbolic Computation, 2022, 111, pp.1-26. ⟨10.1016/j.jsc.2021.11.001⟩
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https://hal.sorbonne-universite.fr/hal-02935550/file/structured_recurrences.pdf BibTex
titre
Globally Optimal Solution to Inverse Kinematics of 7DOF Serial Manipulator
auteur
Pavel Trutman, Mohab Safey El Din, Didier Henrion, Tomas Pajdla
article
IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, 7 (3), pp.6012 - 6019. ⟨10.1109/LRA.2022.3163444⟩
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https://hal.science/hal-02905816/file/main.pdf BibTex
titre
Computing totally real hyperplane sections and linear series on algebraic curves
auteur
Huu Phuoc Le, Dimitri Manevich, Daniel Plaumann
article
Le Matematiche, 2022, 77 (1), pp.119-141. ⟨10.4418/2022.77.1.7⟩
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https://hal.science/hal-03283378/file/hyperplanesections.pdf BibTex
titre
Necessary and sufficient condition for a generic 3R serial manipulator to be cuspidal
auteur
Durgesh Haribhau Salunkhe, Christoforos Spartalis, Jose Capco, Damien Chablat, Philippe Wenger
article
Mechanism and Machine Theory, 2022, 171, pp.104729. ⟨10.1016/j.mechmachtheory.2022.104729⟩
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https://hal.science/hal-03578664/file/main.pdf BibTex
titre
Polynomial-Division-Based Algorithms for Computing Linear Recurrence Relations
auteur
Jérémy Berthomieu, Jean-Charles Faugère
article
Journal of Symbolic Computation, 2022, 109, pp.1-30. ⟨10.1016/j.jsc.2021.07.002⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://inria.hal.science/hal-01935229/file/main.pdf BibTex
titre
Solving parametric systems of polynomial equations over the reals through Hermite matrices
auteur
Huu Phuoc Le, Mohab Safey El Din
article
Journal of Symbolic Computation, In press, 112, pp.25-61. ⟨10.1016/j.jsc.2021.12.002⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-03029441/file/mainRRC.pdf BibTex

Conference papers

titre
Algorithms for discrete differential equations of order 1
auteur
Alin Bostan, Frédéric Chyzak, Hadrien Notarantonio, Mohab Safey El Din
article
ISSAC 2022 - 47th International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, Jul 2022, Lille, France. pp.101-110
Accès au texte intégral et bibtex
https://inria.hal.science/hal-03616406/file/BoChNoSa22-hal-v2.pdf BibTex
titre
Finer Complexity Estimates for the Change of Ordering of Gröbner Bases for Generic Symmetric Determinantal Ideals
auteur
Andrew Ferguson, Huu Phuoc Le
article
International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation (ISSAC '22), Jul 2022, Villeneuve-d'Ascq, France. pp.9, ⟨10.1145/3476446.3536182⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.sorbonne-universite.fr/hal-03573833/file/symdet.pdf BibTex
titre
Deciding Cuspidality of Manipulators through Computer Algebra and Algorithms in Real Algebraic Geometry
auteur
Damien Chablat, Rémi Prébet, Mohab Safey El Din, Durgesh Salunkhe, Philippe Wenger
article
ISSAC 2022 - 47th International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, Jul 2022, Lille, France. ⟨10.1145/3476446.3535477⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-03596704/file/main.pdf BibTex
titre
Faster change of order algorithm for Gröbner bases under shape and stability assumptions
auteur
Jérémy Berthomieu, Vincent Neiger, Mohab Safey El Din
article
2022 International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, Jul 2022, Lille, France. ⟨10.1145/3476446.3535484⟩
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https://hal.science/hal-03580736/file/fast-change-of-order.pdf BibTex

Proceedings

titre
Singularity Robust Inverse Kinematics of Serial Manipulators by Means of a Joint Arc Length Parameterization
auteur
Tobias Marauli, Hubert Gattringer, Andreas Müller
article
Advances in Service and Industrial Robotics (RAAD 2022), 120 (1), Springer International Publishing; Springer International Publishing, pp.19-27, 2022, Mechanisms and Machine Science, 978-3-031-04870-8. ⟨10.1007/978-3-031-04870-8_3⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-04342104/file/Marauli_Raad_2022_V3.pdf BibTex

Preprints, Working Papers, ...

titre
Faster algorithms for computing real isolated points of an algebraic hypersurface
auteur
Huu Phuoc Le
article
2022
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-03590187/file/mainiso.pdf BibTex

2021

Journal articles

titre
Solving determinantal systems using homotopy techniques
auteur
Jonathan D. Hauenstein, Mohab Safey El Din, Éric Schost, Thi Xuan Vu
article
Journal of Symbolic Computation, In press, 104, pp.754-804. ⟨10.1016/j.jsc.2020.09.008⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://inria.hal.science/hal-01719170/file/all.pdf BibTex
titre
Towards fast one-block quantifier elimination through generalised critical values
auteur
Jérémy Berthomieu, Andrew Ferguson, Mohab Safey El Din
article
ACM Communications in Computer Algebra, In press, 54 (3), pp.109-113. ⟨10.1145/3457341.3457348⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-02929626/file/abstract.pdf BibTex
titre
Homotopy techniques for solving sparse column support determinantal polynomial systems
auteur
George Labahn, Mohab Safey El Din, Éric Schost, Thi Xuan Vu
article
Journal of Complexity, 2021, 66, pp.101557. ⟨10.1016/j.jco.2021.101557⟩
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https://hal.sorbonne-universite.fr/hal-02927630/file/hal-column-support-main.pdf BibTex

Conference papers

titre
msolve: A Library for Solving Polynomial Systems
auteur
Jérémy Berthomieu, Christian Eder, Mohab Safey El Din
article
2021 International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, Jul 2021, Saint Petersburg, Russia. pp.51-58, ⟨10.1145/3452143.3465545⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.sorbonne-universite.fr/hal-03191666/file/main.pdf BibTex
titre
Faster One Block Quantifier Elimination for Regular Polynomial Systems of Equations
auteur
Huu Phuoc Le, Mohab Safey El Din
article
International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation 2021 (ISSAC '21), Jul 2021, Saint Petersburg, Russia. pp.265-272, ⟨10.1145/3452143.3465546⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-03180730/file/main.pdf BibTex
titre
Computing the dimension of real algebraic sets
auteur
Pierre Lairez, Mohab Safey El Din
article
ISSAC 2021 - 46th International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, Jul 2021, Saint-Pétersbourg, Russia. pp.257-264, ⟨10.1145/3452143.3465551⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://inria.hal.science/hal-03232068/file/real-algebraic-dimension.pdf BibTex

Preprints, Working Papers, ...

titre
On the computation of asymptotic critical values of polynomial maps and applications
auteur
Jérémy Berthomieu, Andrew Ferguson, Mohab Safey El Din
article
2021
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.sorbonne-universite.fr/hal-03188279/file/main.pdf BibTex

2020

Conference papers

titre
Robots, computer algebra and eight connected components
auteur
Jose Capco, Mohab Safey El Din, Josef Schicho
article
ISSAC '20: International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, Jul 2020, Kalamata / Virtual, Greece. pp.62-69, ⟨10.1145/3373207.3404048⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.sorbonne-universite.fr/hal-02925478/file/casasc20.pdf BibTex
titre
Computing the real isolated points of an algebraic hypersurface
auteur
Huu Phuoc Le, Mohab Safey El Din, Timo de Wolff
article
ISSAC '20: International Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, Jul 2020, Kalamata / Virtual, Greece. pp.297-304, ⟨10.1145/3373207.3404049⟩
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.science/hal-02920059/file/arxiv.pdf BibTex